ORB_SLAM2 一直初始化无法建图

使用orb_slam2跑自己数据时，一直初始化无法建图。需要改两个bug

第一个bug

将src文件夹下的Initializer.cc 892行

if(cosParallax<0.99998){
	vbGood[vMatches12[i].first]=true;
}

改为

if(cosParallax<0.99998){
	vbGood[vMatches12[i].first]=true;
	nGood++;
}

第二个bug

ORBmatcher.cc文件第478行

int bin = round(rot*factor);

改为

int bin = round(rot/(360.0f*factor));

参考链接：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/issues/59