《电机控制技术》 单元二：直流电动机的原理及应用

单元二：直流电动机的原理及应用

一、任务1：直流电动机的分类

• 按励磁方式分类
  • 他励直流电动机：励磁绕组与电枢绕组无连接关系，由其他独立电源为励磁绕组供电。例如在一些高精度的调速系统中，他励直流电动机可以通过独立控制励磁电流和电枢电流来实现精确的转速和转矩控制。
  • 并励直流电动机：励磁绕组与电枢绕组并联，两者电压相等。其特点是励磁电流较稳定，转速随负载变化较小。如在一些对转速稳定性要求较高的小型机械装置中常被使用。
  • 串励直流电动机：励磁绕组与电枢绕组串联，电枢电流等于励磁电流。这种电动机具有较大的启动转矩，适用于需要重载启动的场合，像电动起重机等设备。
  • 复励直流电动机：有两个励磁绕组，一个与电枢绕组并联，另一个与电枢绕组串联。它结合了并励和串励的特点，既有较好的转速稳定性，又有较大的启动转矩，常用于要求启动转矩大且转速相对稳定的场合。
• 按结构及工作原理分类
  • 有刷直流电动机：通过电刷和换向器来实现电枢绕组中电流方向的转换，从而保证电动机持续旋转。这是比较传统的直流电动机，应用广泛，但电刷和换向器存在磨损问题，会影响电机的使用寿命。
  • 无刷直流电动机：以电子换向装置取代了电刷和换向器，通过位置传感器检测转子位置，再由控制器控制逆变器来实现电枢绕组的换相。无刷直流电动机具有效率高、寿命长、维护方便等优点，在计算机硬盘驱动、电动汽车等领域广泛应用。

二、任务2：认识直流电动机的工作原理

子任务1：认识直流电动机的基本组成

• 定子部分
  • 主磁极：主要作用是产生磁场，由铁心和励磁绕组构成。铁心一般用硅钢片叠压而成，励磁绕组绕在铁心上，当通入直流电流时，就会在电机气隙中产生磁场。例如在大型直流电机中，主磁极的尺寸和励磁绕组的匝数都比较大，以产生足够强的磁场。
  • 换向极：用于改善直流电机的换向性能。它安装在相邻主磁极之间，绕组中通入的电流与电枢电流有关。其作用是抵消电枢反应在换向元件中产生的感应电动势，使换向元件中的合成电动势尽可能小，从而减少电刷与换向器之间的火花。
  • 机座：一方面用来固定主磁极、换向极和端盖等部件，另一方面作为电机磁路的一部分。通常采用铸铁或铸钢制成，要求有良好的机械强度和导磁性能。
  • 电刷装置：主要由电刷、刷握、刷杆和刷杆座等组成。电刷放置在刷握内，通过弹簧压力与换向器表面保持良好的接触，其作用是将外部电源的电流引入电枢绕组或者将电枢绕组中的电流引出到外部电路。
• 电枢部分（转子部分）
  • 电枢铁心：是主磁路的一部分，同时用于放置电枢绕组。为了减少涡流损耗，通常采用硅钢片叠压而成。在电枢铁心的槽内放置电枢绕组，这些绕组在磁场中受力产生转矩，使电机旋转。
  • 电枢绕组：由许多线圈按一定规律连接而成，是产生电磁转矩和感应电动势的关键部分。当电枢绕组中有电流通过时，在磁场的作用下会受到电磁力的作用，使电枢旋转；同时，电枢旋转时，电枢绕组又会切割磁场，产生感应电动势。
  • 换向器：是直流电机的关键部件之一，它由许多换向片组成，每个换向片与电枢绕组的相应元件连接。其作用是在电枢旋转过程中，将电枢绕组中的交流电转换为电刷两端的直流电，保证电枢绕组中的电流方向始终符合产生持续转矩的要求。

子任务2：直流电动机的结构识别

• 外观观察：从电机的外形可以初步判断其类型。例如，有明显的电刷和换向器结构的通常是有刷直流电动机；而对于无刷直流电动机，一般没有电刷和换向器，并且电机外壳可能会有电子控制器等部件。
• 查看铭牌信息：铭牌上会标注电机的类型，如“他励”“并励”“串励”“无刷”等字样，还会有电机的型号、额定功率、额定电压、额定电流等参数，这些信息有助于准确识别电机的结构和性能特点。
• 拆解观察（在允许的情况下）：可以打开电机的端盖，观察定子和转子的结构。查看主磁极和励磁绕组的连接方式（是独立电源供电还是与电枢绕组并联、串联等），以及电枢绕组和换向器的连接情况，从而确定电机的励磁方式和具体结构。

子任务3：直流电动机工作原理

• 基本原理：当直流电动机的电枢绕组通入直流电流时，在定子磁场的作用下，根据安培力定律，电枢绕组中的载流导体将受到电磁力的作用。电磁力的大小为$F=BIL$（其中$B$是气隙磁场的磁感应强度，$I$是电枢电流，$L$是电枢绕组导体的有效长度）。这些电磁力形成一个转矩，使电枢绕组产生旋转运动。
• 电动势的产生：电枢旋转时，电枢绕组的导体切割磁场，根据电磁感应定律，会在电枢绕组中产生感应电动势。这个感应电动势的方向与电枢电流的方向相反，称为反电动势，用$E$表示，其大小为$E=C_e\Phi n$（其中$C_e$是电动势常数，$\Phi$是每极磁通，$n$是电机转速）。在电机稳定运行时，电源电压$U$必须克服反电动势$E$才能维持电枢电流的流通，即$U=E+I_a{R}_a$（其中$I_a$是电枢电流，$R_a$是电枢回路电阻）。

三、任务3：直流电动机综合应用

• 调速应用
  • 改变电枢电压调速：通过调节加在电枢绕组上的电压，可以改变电机的转速。这种方法可以实现平滑调速，并且调速范围较宽。例如在工业自动化生产线中的传送带电机，通过改变电枢电压来控制传送带的速度，以适应不同的生产流程。
  • 改变励磁电流调速：对于他励和并励直流电动机，改变励磁电流可以改变磁场强度，从而改变电机转速。这种调速方法在一些对转速精度要求不是特别高的场合较为适用，如小型通风设备等。
  • 电枢回路串电阻调速：在电枢回路中串联电阻，改变电枢回路的总电阻，从而改变电枢电流和电机转速。不过这种方法会造成能量损耗较大，调速范围也相对较窄，一般用于一些简单的、对调速性能要求不高的场合。
• 驱动应用
  • 在电动汽车中的应用：直流电动机可以作为电动汽车的驱动电机。由于其具有良好的转矩特性和调速性能，能够满足汽车在起步、加速、爬坡等不同工况下的动力需求。并且通过合理的控制策略，可以实现高效的能量转换和行驶性能。
  • 在机床设备中的应用：用于驱动机床的主轴和进给机构。在加工过程中，需要精确控制刀具的转速和进给速度，直流电动机能够根据加工工艺的要求进行精准调速，保证加工精度和质量。

四、任务4：直流电动机的铭牌数据

子任务1：直流电动机铭牌数据

• 额定功率$P_N$：指电动机在额定状态下运行时，其轴上输出的机械功率，单位是瓦特（W）或千瓦（kW）。它是衡量电机做功能力的重要指标，例如一台额定功率为5kW的直流电动机，表示该电机在额定运行条件下能够持续输出5kW的机械功率用于驱动负载。
• 额定电压$U_N$：是指在额定运行情况下，加在电动机电枢两端的电压，单位是伏特（V）。电机必须在规定的额定电压下运行，否则可能会影响电机的性能和寿命。例如，一台额定电压为220V的直流电动机，如果电压过高，可能会导致电枢电流过大，损坏电机；如果电压过低，电机可能无法正常启动或无法达到额定功率。
• 额定电流$I_N$：电动机在额定电压、额定功率和额定转速下运行时，流过电枢绕组的电流，单位是安培（A）。它反映了电机在额定工况下的负载电流大小，是选择电机供电线路、熔断器等电气元件的重要依据。
• 额定转速$n_N$：指电动机在额定电压、额定电流和额定功率下运行时的转速，单位是转/分钟（r/min）。转速是直流电动机的一个关键性能参数，对于一些对速度有严格要求的应用场合，如精密仪器设备、高速自动化生产线等，电机的额定转速必须满足系统的要求。
• 励磁方式和额定励磁电压、电流：铭牌上会注明电机的励磁方式（如他励、并励等），以及额定励磁电压$U_{f}N$和额定励磁电流$I_{f}N$。这些参数对于正确连接励磁电源和控制励磁电流非常重要，尤其是对于他励和并励直流电动机，合适的励磁电流是保证电机正常运行和性能的关键因素。

子任务2：直流电动机的选用原则

• 根据负载特性选用
  • 恒转矩负载：如果负载在运行过程中要求电机输出的转矩基本保持不变，如起重机、传送带等设备，一般可选用串励或他励直流电动机。串励直流电动机在启动和低速运行时能够提供较大的转矩，而他励直流电动机则可以通过精确控制电枢电流和励磁电流来实现恒转矩输出。
  • 恒功率负载：对于负载功率在运行过程中基本保持不变的情况，如某些金属切削机床的主轴电机，一般选用并励或他励直流电动机。通过适当的调速方法，可以使电机在不同转速下保持功率基本恒定。
  • 风机、泵类负载：这类负载的转矩与转速的平方成正比，在选择电机时，可以考虑选用并励直流电动机。因为并励电机的转速特性比较软，随着负载转矩的变化，转速会有一定的变化，能够较好地适应风机、泵类负载的特性。
• 根据工作环境选用
  • 温度环境：在高温环境下，应选用具有良好散热性能的电机，或者采取有效的冷却措施。例如，对于在冶金工厂等高温环境中工作的直流电动机，可以选择带有强制风冷或水冷装置的电机。在低温环境下，要考虑电机的绝缘材料和润滑剂的性能，防止在低温下出现绝缘损坏或润滑不良的情况。
  • 湿度环境：在湿度较大的环境中，要选择具有良好防潮性能的电机，如电机的外壳采用密封结构，内部绝缘材料具有抗潮性等。否则，电机容易受潮，导致绝缘电阻下降，甚至发生短路故障。
  • 灰尘和腐蚀性环境：如果电机工作在灰尘较多或有腐蚀性气体的环境中，需要选用防护等级较高的电机，并且电机的外壳和内部部件要具备抗腐蚀能力。例如，在化工生产车间，可以选用全封闭、耐腐蚀的直流电动机。

子任务3：直流电动机计算的基本方程

• 电压平衡方程：如前面所述，$U=E+I_a{R}_a$，这个方程反映了直流电动机在运行过程中，电源电压、反电动势和电枢回路电阻压降之间的关系。在电机的性能分析和计算中，经常需要用到这个方程来求解电枢电流、反电动势等参数。
• 转矩平衡方程：$T=T_L+T_0$，其中$T$是电动机的电磁转矩，$T_L$是负载转矩，$T_0$是电动机的空载转矩。这个方程表明，电机的电磁转矩用于克服负载转矩和空载转矩，使电机能够持续稳定地旋转。电磁转矩$T$可以通过$T=C_T\Phi I_a$（其中$C_T$是转矩常数）来计算，通过转矩平衡方程可以分析电机在不同负载情况下的运行状态。
• 功率平衡方程：$P_1=P_2+p_{Cu}+p_{Fe}+p_{mec}+p_{add}$，其中$P_1$是电动机的输入电功率，$P_2$是电动机的输出机械功率，$p_{Cu}$是电枢绕组铜损耗，$p_{Fe}$是铁心损耗，$p_{mec}$是机械损耗，$p_{add}$是附加损耗。这个方程用于分析电机在能量转换过程中的各种损耗情况，以及计算电机的效率$\eta =P_2/P_1$，从而评估电机的性能。