- 创建工作空间并初始化
mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make
- 进入 src 创建 ros 包并添加依赖
cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs
roscpp是使用C++实现的库,rospy是使用python实现的库,std_msgs是标准消息库。C++运行效率高但编码效率低,Python则反之。roscpp库旨在成为ROS的高性能库,rospy库则一般用于对性能无要求的场景,旨在提高开发效率。
- 进入 ros 包中编辑源文件
3.1 进入 ros 包src 目录并新建编辑 c++文件
cd 自定义的包
新建 c++文件: (文件名自定义)
1.包含ros的头文件
#include "ros/ros.h"
//2.编写main函数
int main(int argc, char *argv[])
{
//3.初始化ros节点
ros::init(argc, argv, "hello_node");
//4.输出日志
ROS_INFO("hello world!");
return 0;
}
3.2进入 ros 包添加 scripts 目录并新建编辑 python 文件
cd ros包
mkdir scripts
新建 python 文件: (文件名自定义)
#! /usr/bin/env python
#encoding: utf-8
##指定解释器
#1.导包
import rospy
#2.编写主入口
if __name__ == "__main__":
#3.初始化ROS节点
rospy.init_node("hello_p");
#4.输出日志
rospy.loginfo("hello World! by python");
为 python 文件添加可执行权限
chmod +x 自定义文件名.py
- 编辑 ros 包下的 Cmakelist.txt文件
针对c++源文件:
add_executable(步骤3的源文件名
src/步骤3的源文件名.cpp
)
target_link_libraries(步骤3的源文件名
${catkin_LIBRARIES}
)
针对python源文件:
catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
5.进入工作空间目录并编译
cd 自定义空间名称
catkin_make
6.执行
先启动命令行1:
roscore
再启动命令行2:
(1)启动c++文件
cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 C++节点
(2)启动python文件
cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 自定义文件名.py
注:source ~/工作空间/devel/setup.bash可以添加进.bashrc文件,在使用上更方便。
添加方式1: 直接使用 gedit 或 vi 编辑 .bashrc 文件,最后添加该内容
添加方式2: echo "source ~/工作空间/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc