ROS放弃指南3：ROS创建功能包以及 hello world

参考链接：中国大学MOOC中的机器人操作系统入门 https://www.icourse163.org/course/ISCAS-1002580008
古月居博客 www.guyuehome.com/
陈瓜瓜_ARPG的简书：https://www.jianshu.com/u/143c9c8061ec
运行环境：Ubuntu18.04+ROS melodic

创建一个功能包

我们在ROS放弃指南2里面讲过，如何创建一个ROS工作空间，如果你不记得了，没关系，接下来跟着我一起动手就行了。

mkdir -p ros_test1/src
cd ros_test1
catkin_make
source devel/setup.bash

好了，你敲完这三行代码，就已经完成了准备工作。也完成了我们上节课所讲的大部分内容。
现在想一想，我应该是一个话痨晚期了，就这四行代码，我竟然在第二节里讲了这么久。

刚刚所讲的这么多，都是我们上一节所说的，ROS创建工作空间，不知道大家还记得这一张图片不
这张图，就是ROS中的整个工程系统的结构，我们刚刚所构建的，就是一个catkin_workspace,而且我们新建文件夹的时候，也建立了 src 文件夹，通过catkin_make命令，我们又生成了 build 和 devel 文件夹，接下来，我们就要新建一个 package 了。
在ROS中，package是catkin的编译的基本单位，是ROS软件的基本组织形式。一个package中包含多个可执行文件，最精简的结构要包含：CMakelist.txt和package.xml文件。也可以放自定义通信格式：消息（msg），服务（srv）,动作(action)。
CMakelist.txt：规定catkin的编译规则。例如：源文件，依赖项，目标文件。
pack.xml 定义pack的属性：包含，版本号，作者，依赖等
代码文件：python,c++,shell。通常在package下新建：scripts文件夹(放*.py,.sh)，include(.h)，src(.cpp),srv(,srv)。launch以及配置文件 launch文件，config（配置文件，*.yaml）
讲了这么多，我们来动手操作一下，首先所以下ROS创建功能包的命令

catkin——create_pkg   <pkg_name>   [depend1][depend2][depend3]

其中 <pkg_name> 代笔的是功能包的姓名，可以根据自己的需求来命名，但是要注意的是：ROS的同一工作空间下，不允许存在同名功能包，不同工作空间下，允许存在同名功能包。
而 [depend1] 代表的则是这个功能包需要的依赖项，我们可以在开始指ROS需要包含的软件包，当然也可以事后添加。
但是！但是！但是！
ROS虽然支持C++编程，ROS里面的数据类型可和C++的不太一样，虽然有很多数据类型用法相似，但是支持的头文件等等就不一样了。像常用的Iint flaot,bool等，都在std_msgs这个标准消息头文件里面。而且ROS并不是默认就能使用python和c++的，所以你需要添加roscpp表示你需要ROS能识别使用并编译c++文件。

这个老四步是我刚刚提过的那老四步，现在想一想，我还真是话痨，提过的事情，还要再提一遍。接下来，我们就要进入我们创建好的 src 文件了，在 src 文件里面执行创建功能包的命令，
接着 我们在 src 文件夹中使用 tree 命令
发现，我们的 src 文件夹里多了一个名叫 ros_hello 的文件夹，这个文件夹里的CMakeList.txt和package.xml就是我们刚刚说过的那两个文件。大家有没有发现，ros_hello又多了一个 src 而这个 src 就是我们最后写代码的地方。
接下来，我们进入ros_hello 下面的 src ，选择新建一个新文件 ros_hello.cpp,然后使用notepadqq打开ros_helle.cpp。当然，你也可以使用 gedit或vim 打开ros_hello.cpp

ROS中的 hello world

这个，就是我刚刚写的ROS中的 hello world 的代码，代码很简单。
<ros/ros.h> 是ROS的头文件，既然我们是要写ROS的代码，这个就是必不可少的。
ros::init(argc,argv,“talker”) 这是初始化节点的命令，其中，“talker”代表ROS的节点名，这个节点名也可以自己起。 当我们执行 一个ROS程序的时候，这个程序会被加载到内存当中，成为了一个进程。在ROS中叫做节点
ROS_INFO(“hello world”) 这个功能就和C语言里面的 printf 很像，用来执行打印的工作。
在平常的写代码过程中，我们只要写好代码编译一下就可以运行了，但是ROS中却和这个大不一样。 我们还需要去修改 package中的 CMakeList.txt 和 package.xml 文件，以实现链接库和配置依赖的功能。
接下来 我们就打开我们的 CMakeList.txt 文件,加上下面两句。

add_executable(   ros_hello src/ros_hello.cpp)
target_link_libraries(ros_hello ${catkin_LIBRARIES})

然后,我们在返回我们的工作空间，执行 catkin_make命令。
当出现绿色的100%之后，就代表这，你已经完成了所有的前期准备工作。离大功告成，只差一步。看来，要想生活过得去，还是需要绿色啊。

然后，我们在终端输入 roscore 命令，接着开一个新终端，执行

当当当，成功打印。
注意
在修改CMakeLists文件时，需要把下面两行文件加在最后面，如果加在前面的位置，就会出现代码整体可以catkin_make成功，但是rosrun ros_hello 的时候，找不到功能包后面的执行文件。

add_executable(   ros_hello src/ros_hello.cpp)
target_link_libraries(ros_hello ${catkin_LIBRARIES})

生成install文件

catkin_make install , 产生install安装空间。