【ROS读书笔记】---3-1.简单的hello

创建“骨架”

1、创建工作区

可以把工作区类比成一个project类的文件夹，我们在一个任务中所创建的包都应该放入其中。
用标准的mkdir命令来创建工作区以及src子文件夹（workspace）（实际类似是一个文件夹）

mkdir -p test_ws/src

• 在之后的工作中，test_ws/都作为工作区目录。

catkin编译系统一次性编译同一工作区中的所有功能包。因此如果工作涉及几个相互独立的项目，则维护数个独立的工作区是必要的。

再执行编译：

catkin_make

2、创建功能包

打开src目录，键入下列代码创建功能包：
catkin_create_pkg 包名

catkin_create_pkg hello

完成这项操作之后，src下边多了hello功能包(src/hello/)，且hello包里有如下两个文件：

1. CMakeLists.txt: Cmake脚本文件，Cmake是一个跨平台编译系统，这个包含了一系列编译指令，包括应该生成哪种可执行文件，源文件，头文件和链接库的位置。
2. package.xml：之前讨论过，略。

这两个文件也是我们之后对于每个功能包的成功实现要更改的文件。catkin_create_pkg所作的事情仅此而已。

这个三层的目录结构（工作区/src/包）对于简单项目看起来大材小用，但是catkin编译系统需要它。
包命名规范： 首字符必须小写字母，只允许小写字母、数字、下划线的出现。

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编写ROS程序

与书上不同的是，我选择在功能包目录（hello）中创建src目录来存放C++源文件，尽管它不是严格必要的。

1、在功能包下创建src

在hello目录下打开shell

mkdir src

2、程序编写及解读

在src目录下创建hello.cpp文件，代码贴出

1 #include <ros/ros.h>

2 int main(int argc, char **argv)
{
3 	ros::init(argc, argv, "hello_ros") ;
4	ros::NodeHandle nh ;
	
5	ROS_INFO_STREAM("hello, ros");
6	return 0;
}

代码解读：

• 1：初始化ROS客户端库。在程序起始处调用一次，第三个参数代表节点的默认节点名称

默认节点名可以通过之前提过的命令行__name:=方式或者之后介绍的launch文件中覆盖（重新修改）

• 2:实例化的对象是程序用于和ROS系统交互的主要机制。创建之后，该程序就会注册为The master的节点。

在内部，nodehandle类维护一个引用计数，仅仅在第一个nodehandle对象创建时才会在the master中注册新的节点，同样只有所有Nodehandle对象都销毁时，节点才会销毁。
这意味着，在一个程序中使用标准的roscpp接口来运行多个节点是不可能的。

• 6：宏，将生成一条消息，且这一消息被发送到不同位置，包括控制台窗口。第四章会有详细介绍。

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编译运行

将ROS程序编译运行，交给catkin编译系统来处理，共如下几步：

1、声明依赖库

如果用catkin_create 后边跟全依赖的话不用修改关于依赖的这两个文件

意义：确保catkin能够向C++编译器提供标记来定位编译功能包所需的头文件和链接库。

a. 修改CMakelist文件

打开功能包（hello）下的CMakeLists.txt文件
默认：

find_package(catkin REQUIRED)

修改为
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS 依赖包名)
它提供了ROS的C++客户端库
代码如下：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp)

• 注：这里其实可以不必这么麻烦，在我们创建功能包的时候完全可以包名后加所需依赖以空格分隔。实际上这两种操作得到的效果都是一样的。
  其次，加入如下代码：

include_directories(
include
 ${catkin_INCLUDE_DIRS} 
 )

b.修改xml文件

打开功能包（hello）下的package.xml文件
通过buile_depend（编译依赖）和run_depend（运行依赖）两个关键字实现：

<build_depend>依赖库名</build_depend> 
<run_depend>依赖库名</run_depend>

在我们的编译和运行都要用到roscpp库，因此
代码如下：

<build_depend>roscpp</build_depend> 
<run_depend>roscpp</run_depend>

• 注：在清单文件中声明的依赖库并没有在编译过程中用到；
  如果你在此处忽略它们，你可能不会看到任何错误消息，直到发布你的包给其他人，他们可能在没有安装所需包的情况下编译你发布的包而导致报错。
• 注：在indiago之后的版本中，都将exec_depend替换掉run_depend

2、声明可执行文件

修改CMakelist文件

声明我们需要创建的可执行文件，一般形式如下：

add_executable(executable-name source-files) 
target_link_libraries(executable-name ${catkin_LIBRARIES})

sourcefiles:是以CMakelist文件目录为当前目录索引而得到。

• 第一行声明了我们想要的可执行文件名，以及生成此可执行文件所需的源文件列表。（如果你有多个源文件，列在此处，用空格隔开）
• 第二行告诉cmake当连接这个可执行文件时需要链接哪些库（在上边find_package定义）。
  -注： 如果你的包中多个可执行文件，每一个可执行文件都需要如此的两行代码。
  在我们的例程中，需要一个名为hello(实际可以随意指定)的可执行文件，它通过hello.cpp的源文件编译而来，所以我们修改的代码为：

add_executable(hello src/hello.cpp) 
target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})

至此已经完成全部的配置

3、编译工作区

回到工作区目录(test_ws)下:
执行如下命令编译：

catkin_make

执行完毕后，你的工作区会创建devel和build两个子目录，包含编译脚本、目标代码和可执行文件等。

注：完成编写、调试、测试一系列功能后代码基本定型，devel和build两个子目录可以放心删除
如果编译有错误，比如找不到ros头文件等。最大可能性是CMakeLists.txt没有正确声明对roscpp的依赖

4、最后步骤

执行名为setup.bash的脚本文件，它是在devel子目录下生成的。
运行如下代码：

source devel/setup.bash

这个脚本设置了若干环境变量，脚本文件位devel/setup.bash，从而使ros能找到你的功能包和新生成的可执行文件。

它类似于2章介绍的全局的setup.bash，但是只为当前工作区量身定做；
除非目录结构发生变化，否则只用在每个终端执行一次。及时修改了代码且用catkin_make执行了重编译也不用。

PS:source ~/工作空间/devel/setup.bash可以添加进.bashrc文件，使用上更方便

添加方式1: 直接使用 gedit 或 vi 编辑 .bashrc 文件，最后添加该内容

添加方式2:echo “source ~/工作空间/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc

执行hello程序

打开roscore
输入:
rosrun 功能包名 可执行文件节点名（在Cmakelist中定义的hello）

rosrun hello hello 

至此我们的第一个程序就完成了，控制台上会输出一句程序里写的话。

也可以使用VSCODE编辑器进行操作，链接: 点击这里.