机器人建图算法1、基础的地图结构和建图类型

前言

路径规划先得有地图，因此建图是必不可少的。

常用的地图有2D和3D地图，2D地图计算量小，适用于快速验证规划算法；而对真实世界的模拟则需要3D地图，能够表征更多信息，但计算量也较大。2D地图中的实时稠密算法放到3D中运行可能就很慢了。

2D地图

拓扑地图Graph

与图论紧密相关的一种地图，由节点和边组成（可带权），适用于表征图中各个位置之间的关系。

栅格地图Grids

栅格地图，或者叫网格地图，由相互连接的正方形网格组成的地图，A*、Dijkstra等grid search based算法使用的地图，通过grid坐标确定位置

多边形地图

通过多边形表征障碍物，将多边形顶点与起终点按规则相互连接得到的图。适用于进行简单的避障规划。

导航网格图

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