2013浙江大学845自动控制原理第六题

(1)

系统方框图化简


系统的开环传递函数
$$G(s)H(s)=\frac{(1-K_1)K_c}{(s+2)(s+K_c{K}_1)}$$
令$K_1=0$，可以得到以$K_c$为参变量的根轨迹方程
$$\frac{K_c}{s(s+2)}=-1$$
①根轨迹的起点
$$p_1=0,p_2=-2$$
②根轨迹的终点为无穷远处

③实轴上的根轨迹：$[-2,0]$

④根轨迹渐近线
$$\begin{array}{c}\phi =\frac{(2k+1)\pi }{2-0}\\ k=0,\phi =90°;k=1,\phi =270°\\ \sigma =\frac{-2+0}{2}=-1\end{array}$$
⑤根轨迹的分离点
$$\begin{array}{c}\frac{1}{d+2}+\frac{1}{d}=0\\ d=-1\end{array}$$
⑥根轨迹与虚轴无交点

综上

以$K_1$为参变量时的根轨迹方程
$$K_1\frac{K_c(s+1)}{s^2+2s+K_c}=-1$$
①根轨迹的起点
$$p_{1,2}=-1\pm \sqrt{1-K_c}$$
②根轨迹的终点为$z=-1$以及无穷远处

③实轴上的根轨迹：当$0<K⩽1$时，实轴上的根轨迹为$(-\infty ,-1-\sqrt{1-k_c}]$和$[-1,-1+\sqrt{1-K_c}]$；当$K_c>1$时，实轴上的根轨迹为$(-\infty ,-1]$

④根轨迹的分离点：当$0<K⩽1$时，根轨迹无分离点和会合点；当$K_c>1$时，根轨迹的会合点
$$\begin{array}{c}\frac{1}{d+1+j\sqrt{1-K_c}}+\frac{1}{d+1-j\sqrt{1-K_c}}=\frac{1}{d+1}\\ d_1=-1-\sqrt{1-K_c},d_2=-1+\sqrt{1-K_c}(舍去)\end{array}$$
⑤根轨迹与虚轴无交点
⑥根轨迹的出射角
$${\theta }_1=180°,{\theta }_2=-180°$$
综上，$0<K⩽1$时

$K_c>1$时

由根轨迹图可知，当$K_c$由$0^{+}\to +\infty$变化时，$K_1>0$，系统恒稳定。

(2)

系统的闭环传递函数
$$\Phi (s)=\frac{s+K_c{K}_1}{s^2+(2+K_c{K}_1)s+K_c+K_c{K}_1}$$
(3)

当$K_1=0.5$，系统的根轨迹方程
$$0.5K_c\frac{s+3}{s(s+2)}=-1$$
根轨迹的分离点和会合点
$$\begin{array}{c}\frac{1}{d}+\frac{1}{d+2}=\frac{1}{d+3}\\ d_1=-1.268(分离点),d_2=-4.732(会合点)\end{array}$$
根据幅值条件
$$\begin{array}{c}{K}_c=0.5\times \frac{|-1.268+0||-1.268+2|}{|-1.268+3|}=1.072\\ K_c=0.5\times \frac{|-4.732+0||-4.732+2|}{|-4.732+3|}=14.928\end{array}$$
当$1.072<K_c<14.928$时，系统在$S$左半平面存在一对共轭复根，系统衰减振荡。