杆的转动惯量
J
=
M
1
a
2
J=M_1a^2
J=M1a2
设杆的转角为
θ
\theta
θ，对
M
2
M_2
M2有
M
2
x
¨
=
k
2
(
a
θ
−
x
)
M_2\ddot{x}=k_2(a\theta-x)
M2x¨=k2(aθ−x)
对
M
1
M_1
M1有
M
1
a
2
θ
¨
=
(
a
+
b
+
c
)
f
−
k
1
(
a
+
b
)
2
θ
−
M
2
a
x
¨
M_1a^2\ddot{\theta}=(a+b+c)f-k_1(a+b)^2\theta-M_2a\ddot{x}
M1a2θ¨=(a+b+c)f−k1(a+b)2θ−M2ax¨
因为
a
=
b
=
c
a=b=c
a=b=c
M
1
a
θ
¨
=
3
f
−
4
k
1
a
θ
−
M
2
x
¨
M_1a\ddot{\theta}=3f-4k_1a\theta-M_2\ddot{x}
M1aθ¨=3f−4k1aθ−M2x¨
在零初始条件下对上式拉氏变换去除中间变量
θ
\theta
θ可得到传递函数
X
(
s
)
F
(
s
)
=
k
2
M
1
M
2
s
4
+
(
k
2
M
1
+
k
2
M
2
+
4
k
1
M
2
)
s
2
+
4
k
1
k
2
\frac{X(s)}{F(s)}=\frac{k_2}{M_1M_2s^4+(k_2M_1+k_2M_2+4k_1M_2)s^2+4k_1k_2}
F(s)X(s)=M1M2s4+(k2M1+k2M2+4k1M2)s2+4k1k2k2
03-22
3857
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03-30
1921
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10-13
309
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