evo工具-单目orbslam2的评价和轨迹图的绘制

• 首先进入evo github 地址

https://github.com/MichaelGrupp/evo 进行下载这个工具

• 在ubuntu16.04下安装numpy，scipy，matplotlib

1.numpy
NumPy（Numeric Python）是用Python进行科学计算的基本软件包。 NumPy是Python编程语言的扩展，增加了对大型多维数组和矩阵的支持，以及一个大型的高级数学函数库来操作这些数组。NumPy提供了许多高级的数值编程工具，如：矩阵数据类型、矢量处理，以及精密的运算库。专为进行严格的数字处理而产生。

安装：
如果你的ubuntu中没有安装python，请首先安装python
在终端输入以下命令：

sudo apt-get update
sudo apt-get install python-numpy

2.SciPy
SciPy（发音为“Sigh Pie”）是开放源码的数学，科学和工程软件。 SciPy库依赖于NumPy，它提供了便捷的N维数组操作。 SciPy库构建为与NumPy数组一起工作，并提供了许多用户友好和高效的数值例程，例如用于数值积分和优化的例程。 它们一起运行在所有流行的操作系统上，安装快速且免费。 NumPy和SciPy易于使用，但功能强大，足以受到一些世界领先的科学家和工程师的依赖。 如果您需要在计算机上操纵数字并显示或发布结果，那么Scipy就是这项工作的工具。
打开终端，输入：

sudo apt-get update
sudo apt-get install python-scipy

3.matplotlib
matplotlib是Python编程语言及其NumPy数值数学扩展的绘图库。 它提供了一个面向对象的API，用于将绘图嵌入到使用通用GUI工具包（如wxPython，Qt或GTK +）的应用程序中。 还有一个基于状态机（如OpenGL）的程序“pylab”接口，其设计与MATLAB非常相似。 SciPy使用matplotlib。

安装：

sudo apt-get update
sudo apt-get install python-matplotlib

• 解压后，进入evo

cd evo
pip install --user . --upgrade

• 测试：运行example

cd test/data
evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xz

• 单目tum数据集的使用(对齐轨迹)

 evo_ape tum groundtruth.txt KeyFrameTrajectory.txt -va --plot

效果图

• 使用方法

evo_traj-用于分析，绘制或导出一个或多个轨迹的工具

evo_res-用于比较evo_ape或evo_rpe中的一个或多个结果文件的工具

evo_fig-用于重新打开序列化图的（实验性）工具（使用–serialize_plot保存）

evo_config-用于全局设置和配置文件操作的工具

tool工具执行参数参考：

evo_traj --help