使用evo工具比较ORB-SLAM3的运行轨迹(从安装到解决报错)

ORB-SLAM2和ORB-SLAM3怎么跑出来，之前都有相关的保姆级的教程，下来给大家介绍一款evo工具，给科研加速！！！

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1.下载evo

输入命令下载

pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple evo

下载完了输入evo是下面的样子就是下载成功，如果输入evo显示没有此命令，那么重启虚拟机即可！！！

2.生成轨迹

我们跑完数据集会生成如图所示的轨迹

我们输入命令对比真实轨迹和相机轨迹：

evo_traj tum CameraTrajectory.txt KeyFrameTrajectory.txt --plot

会有如下报错：

解决方案：

pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple matplotlib --upgrade
pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple numpy --upgrade --user
sudo apt install python3-tk

然后安装完这些东西，我再运行又有了新错误：

解决方案：

sudo apt-get install python3-pil python3-pil.imagetk

然后就结局了所闻问题了，再次运行：

evo_traj tum CameraTrajectory.txt KeyFrameTrajectory.txt --plot 

我们的轨迹对比就出来了！！！！

3.evo别的功能使用

我感觉这位大佬写的很好很详细：

链接: evo安装、evo使用方法详细介绍使用教程，SLAM轨迹精度评估工具，如何用来评估ORB-SLAM2生成的轨迹精度，评估激光雷达SLAM与视觉SLAM的轨迹精度，量化SLAM的误差