ORBSLAM2 + EuRoc + evo轨迹比较

对建图很感兴趣，于是就在github上clone了ORBSLAM2项目，https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2，下载了euroc数据， http://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets

 ./Examples/Monocular/mono_euroc Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular/EuRoC.yaml /mnt/orb_slam_data/mav0/cam1/data ./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH05.txt

跑出来的KeyFrameTrajectory.txt是tum形式的，选择将euroc的data.csv转换成tum形式。

evo_traj euroc /mnt/orb_slam_data/mav0/state_groundtruth_estimate0/data.csv --save_as_tum

对比轨迹

evo_traj tum data.tum KeyFrameTrajectory.txt  --ref=data.tum -p --plot_mode=xyz -a --correct_scale

 比较绝对误差

evo_ape tum data.tum KeyFrameTrajectory.txt   -p --plot_mode=xyz -a --correct_scale

 比较相对误差

evo_rpe tum data.tum KeyFrameTrajectory.txt   -p --plot_mode=xyz -a --correct_scale

 

还在学习中，希望多多交流。