2019年大学生智能车大赛室外光电组+在ROS下搭建仿真模拟环境，编程控制小车完成定位导航仿真

一、前言

操作系统：ubuntu16.04
ROS版本：kinetic
Gazebo版本：7.16.0

二、准备工作

1.创建工作空间

mkdir -p ~/racecar_ws/src

cd ~/racecar_ws/src

catkin_init_workspace

2.下载racecar源代码包，并编译工程

git clone https://github.com/xmy0916/racecar.git

cd ..

catkin_make

创建成功如下：

三、启动仿真

1.设置环境变量

echo "source ~/racecar_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

2.启动地图

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway.launch

四、建图

1.启动slam和rviz：

roslaunch racecar_gazebo slam_gmapping.launch

2.控制车辆（左侧有个控制窗口，图标是问号点开），WASD控制前左后右的运动就可以建图了：

完成之后：

操作小车可能会出现打滑现象，可以多次尝试，跑慢点。

3.保存地图

rosrun map_server map_saver -f ~/racecar_ws/src/racecar_gazebo/map/map_runway

五、导航

1.启动导航和环境地图：

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway_navigation.launch

2.启动rviz：

roslaunch racecar_gazebo racecar_rviz.launch

3.利用2D Nav Goal发布目标

4.启动导航脚本

rosrun racecar_gazebo path_pursuit.py

或者

cd ~/racecar_ws/src/racecar_gazebo/scripts

python path_pursuit.py

开始进行导航
效果图：

六、搭建自己的地图进行导航

1.打开新的终端输入命令gazebo，创建新的地图模型

2.点击左上角的Edit选择Building Edit：

3.点击Create Walls下面的Wall进行绘制地图：

4.画完后点击左上角的File选择save as：

保存完成可以看看是否成功

5.重启gazebo，点击左上角的Insert可以看到刚刚建立的模型，点击一下拖到gazebo中：

这里最好把坐标轴放到我们车的起点，如图画圈处（不改也没关系，可以在启动文件里定义车模的坐标）

我们可以先把有小车的地图拿出来再放模型：

roslaunch racecar_gazebo racecar.launch 

这样就很简单的将小车放到模型起始位置！

6.插入锥桶，点击Insert选择Construction Cone拖入gazebo

7.保存世界文件，点击左上角File选择Save World As

8.创建launch文件，填写赛道配置参数

cd racecar_ws/src/racecar/racecar_gazebo/launch
touch myself.launch
gedit myself.launch

写入下面代码：

<?xml version="1.0"?>
<launch>
  <!-- Launch the racecar -->
  <include file="$(find racecar_gazebo)/launch/racecar.launch">
    <arg name="world_name" value="myself"/>
  </include>
</launch>

9. 运行跑道模型，进行建图操作

roslaunch racecar_gazebo myself.launch

10. 启动slam和rviz

roslaunch racecar_gazebo slam_gmapping.launch 

完成之后：

11.保存地图

rosrun map_server map_saver -f ~/racecar_ws/src/racecar_gazebo/map/myself

七、用自己的地图进行导航

1. 创建myself.launch文件，并按照前面启动文件下入代码

2. 启动导航和环境地图

roslaunch racecar_gazebo myselfnavigation.launch

3. 运行RVIZ进行手工导航

roslaunch racecar_gazebo racecar_rviz.launch

4. 利用2D Nav Goal发布目标

5. 启动导航脚本

rosrun racecar_gazebo path_pursuit.py

或者

cd ~/racecar_ws/src/racecar_gazebo/scripts

python path_pursuit.py

开始进行导航
效果图：

八、问题解决办法

1.报错控制器相关

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control
sudo apt-get install ros-kinetic-effort-controllers
sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-controller

2.报错driver_base相关

sudo apt-get install ros-kinetic-driver-base

3.报错ackermann_msgs相关

sudo apt-get install ros-kinetic-ackermann-msgs

4.报错findline.cpp找到opencv头文件

执行：得到locate OpenCVConfig.cmake你的opencv的路径

执行：gedit ~/racecar_ws/src/racecar_gazebo/CMakeLists.txt

修改第7行的路径成你的路径：set（OpenCV_DIR /opt/ros/kinetic/share/OpenCV-3.3.1-dev/）

5.报错无法创建teb_local_planner / TebLocalPlannerROS规划器

sudo apt-get install ros-kinetic-teb-local-planner

6.没有laser相关话题，无法建图

/ racecar_ws / src / racecar_description / urdf / racecar.gazebo在这个文件中61行改成false即可，代码已修复，直接下载没有问题的。