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一、准备工作
首先你得有一个ros的工作空间,如果没有就创建一个工作空间,步骤如下
1、创建racecar_ws和src文件夹
mkdir -p ~/racecar_ws/src
src文件下以后可以存放我们所有的资源,mkdir命令用于创建文件夹,-p表示同时创建子目录,而racecar是我们ros的工作区间。
2、初始化工作空间
cd ~/racecar_ws/src
catkin_init_workspace
3、克隆程序并编译
git clone https://github.com/xmy0916/racecar.git
cd ..
catkin_make
编译如果出现上面这个问题的,可以下载控件解决。
sudo apt-get install ros-kinetic-driver-base
sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control
sudo apt-get install ros-kinetic-effort-controllers
sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-controller
sudo apt-get install ros-kinetic-ackermann-msgs
sudo apt-get install ros-kinetic-global-planner
sudo apt-get install ros-kinetic-teb-local-planner
下载完控件再编译,出现下面这张图就编译成功。
二、开始仿真
1、建立地图
首先自己建立一地图,如何建立地图可以参考这个链接https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/92799977
我建立好的地图是这样的
建立好点击左上角的