CAN博士学习笔记
【卡尔曼滤波器】_Kalman Filter_全网最详细数学推导
推导过程
由上节我们推导出的状态空间方程如下:
X k = A X k − 1 + B U k − 1 + w k − 1 X_{k}=A X_{k-1}+B U_{k-1}+w_{k-1} Xk=AXk−1+BUk−1+wk−1
z k = H X k + v k z_{k}=H X_{k}+v_{k} zk=HXk+vk
KaTeX parse error: Undefined control sequence: \label at position 19: …egin{equation} \̲l̲a̲b̲e̲l̲{E1} X_{k} = A …
x k x_k xk是状态变量,A是状态矩阵,B是控制矩阵, μ k − 1 μ_{k-1} μk−1是控制, w k − 1 w_{k-1} wk−1过程噪声
z k z_k zk是观测变量,H是观测矩阵, v k v_{k} vk测量噪声
VAR(方差)
由于我们在侧脸过程中是无法计算 w k − 1 w_{k-1}