【卡尔曼滤波器】2_卡尔曼增益K推导

CAN博士学习笔记
【卡尔曼滤波器】_Kalman Filter_全网最详细数学推导

推导过程

由上节我们推导出的状态空间方程如下：
$X_k=A{X}_{k-1}+B{U}_{k-1}+w_{k-1}$
$z_k=H{X}_k+v_k$
KaTeX parse error: Undefined control sequence: \label at position 19: …egin{equation} \̲l̲a̲b̲e̲l̲{E1} X_{k} = A …
$x_k$是状态变量，A是状态矩阵，B是控制矩阵，${\mu }_{k-1}$是控制，$w_{k-1}$过程噪声
$z_k$是观测变量，H是观测矩阵，$v_k$测量噪声

VAR（方差）

由于我们在侧脸过程中是无法计算 w k − 1 w_{k-1}