使用YALMIP工具箱来求解LMI

使用YALMIP工具箱来求解LMI
使用的例子为《滑模变结构控制MATLAB仿真基本理论与设计方法 第四版》第434页
工具：MATLAB 2016B YALMIP工具包

例子：

代码：

A = [-2.548 9.1 0;1 -1 1;0 -14.2 0];
B =[1 0 0;0 1 0;0 0 1];
F = sdpvar(3,3);
M = sdpvar(3,3);
P = 100000*eye(3);
FAI = (A' + F'*B')*P+P*(A+B*F);
***L = set(FAI<0);***这行有问题，新的工具包以及不支持此命令。
L = [FAI<=0];	改成这样
solvesdp(L);
F = double(F)

注：源代码中L = set(FAI<0); set命令在新的工具包中已经不支持，所以需要更改描述约束。
在新的工具包中描述一个条件A<0;可以直接使用

L = [FAI<=0];

来说明FAI<=0;
由于YALMIP不允许严格不等式存在，所以使用非严格不等式，否则报错，最后添加约束条件。

solvesdp(L);命令以后MATLAB就已经把L约束条件下的F解出来了，此时可以输入获取结果命令。
两个命令都可以。

1、F = double(F)
2、F = value(F)

value和double命令都可以用来获取需要求解的不等式的值。

YALMIP工具包教程可以见添加链接描述https://yalmip.github.io/