【GAMES101】02线代

向量

1. 平移向量指的是同一个向量，即指向同一个方向就是同一个向量。
2. 向量属性：方向、长度。
3. 单位向量：$\hat{a}=\vec{a}/||\vec{a}||$

向量求和

（1）几何：首尾相接

（2）笛卡尔（直角）坐标系

默认向量是列向量！

向量点乘dot

1. 点乘结果是数！！

2. 图形学中应用：比如右下角，都是单位向量，点乘后直接得到夹角。比如光照模型中计算向量的夹角。

3. 性质：
   
   

4. 一个向量投影到另一个向量：
   
   （cos通过a、b点积计算）

计算投影的作用： 把一个向量分解成两个向量

5. 点乘作用：

(1) 计算两个向量有多接近。（点乘结果越接近1，两个向量越接近）（比如金属表面反射，镜面反射周围观测会特别亮，即点乘结果有个范围，在高光区域内，如果离得远就看不到）

(2) 得到向量前与后的信息。（a、b点乘结果大于0；虚线上点乘结果=0）

向量叉积 cross product

1. 右手螺旋定则，确定叉乘结果向量方向。
2. 用来建立三维空间中直角坐标系。

若 x × y = z，则该坐标系为右手坐标系（课中均为右手坐标系），如opengl中，有 x × y = -z

4. （下行：a 可以写成矩阵形式）
   

5. 图形学中应用：
   
   (1) 判定左右；
   (2) 判定内外。

(1) 左图判断左右：$\vec{a}\times \vec{b}$ 为正，表示 b 在 a 的左侧，$\vec{b}\times \vec{a}$ 为负，表示 a 在 b 的右侧。

(2) 右图判断P是否在三角形内：AB × AP为正，P在AB左侧；BC × BP为正，P在BC左侧；CA × CP为正，P在AC左侧，，推出P在三角形内。（如果三角形三个点是ACB而不是ABC，即顺时针排列三个点，此时P在三条边的右边，也是在三角形内部）。故只要判断P是不是一直在三条边的左侧或全部在三条边的右侧即可。（三角形光栅化基础，判断像素是不是在三角形内部，再进行着色）（若等于0，自己设置是否算作内部）

6. 定义坐标系：

即可通过投影把任意一个向量分解到三个坐标轴上。

矩阵

1. 性质：
   
   
   
   

2. 向量的点乘和叉乘可以写成矩阵形式：
   
   （这样写对旋转推导有用）