【GAMES101 课程小结】：Lecture 02/03 线代基础与二维空间中的变换

前言

GAMES前几节的内容相对基础，更多的是对大学所学线代知识的一个复习梳理，这里整合为一个章节。

正文

1. 线代复习

·向量
·向量点乘
通过两个单位向量的点乘，可直接求出两个向量的夹角 cos 值。
·向量叉乘
运用向量叉乘可判断两个向量方向上的位置关系。可用于帮助判断一个点是否在三角形内部。
·矩阵运算

2. 变换

本节利用前一节中复习到的知识，介绍了一些常用的变换。

2.1 Why study transformation

变换可分为：
·模型的变换（理解为视角相对静止，空间中的模型运动）
·视角的变换（用让视角做相对运动）
2.2. 3D Transformations ： 旋转，缩放， 切变
几种变换的对应矩阵
缩放矩阵：

切变矩阵：

旋转矩阵：

2.3. Homogeneous coordinates（齐次坐标相关概念）
引入：
位移变换通常是具有这样的形式，不算是线性变换的形式。

实际上，期望将所有的变换都可以表示成类似下面这个公式一样，线性的形式。

故引入了齐次坐标的概念，需要增加矩阵的阶数。

最终做的就是将仿射变换的形式：

转变成用齐次坐标的形式来表示

因为两种变换是等价的，所以后一种变换，在变换的顺序上也和仿射变换一样，先做线性变换，再平移。
齐次坐标下的各种变换：

2.4. Composing transform （将变换进行组合）
1. 先平移后旋转，先旋转后平移结果不同
先平移后旋转

先旋转后平移

可以看出旋转中心并没有改变，图形都是绕着(0,0)点旋转。两种变换顺序可以得到不同的效果。（线代原理：矩阵乘法通常不满足乘法交换律）。

2. 让某个不在圆点的图形以自身为中心进行旋转
对变换进行分解。

先通过 位移变换将图形移动到圆心，然后旋转，最后再右乘位移变换的逆变换。