无人驾驶学习三

Automated Driving Toolbox中坐标系

工具箱包含以下坐标系：

1. 世界坐标系(Word):一个固定的通用坐标系统，所有的车辆及其传感器都在其中放置。
2. 车辆坐标系(Vehicle):固定于自车上，通常车辆坐标系放置在后轴中心处正下方的地面处。
3. 传感器坐标系(Sensor):用于特定的传感器，如照相机或雷达。
4. 空间坐标系(Spatial):用于摄像机捕捉到的图像。空间坐标中的位置以像素为单位表示。
5. 模式坐标系(Pattern):一种棋盘式坐标系统(A checkerboard pattern)，通常用于校准照相机传感器。

从驾驶场景仿真的感知到控制，这几个坐标系的使用的贯穿始终。下面讲述下在3D仿真环境中它们之间的具体差异和实现细节。

世界坐标系(World Coordinate System)

所有的车辆坐标系、传感器坐标系和它们相关坐标系都放置在世界坐标系中。在全局路径规划、定位、绘图和驾驶场景模拟中，世界坐标系统都非常重要。自动驾驶工具箱使用ISO 8855中定义的右手直角坐标系，其中Z轴向上，单位是米。

车辆坐标系(Vehicle Coordinate System)

自动驾驶工具箱所用的车辆坐标系(XV,YV,ZV)是固定于自车上。自车就是装有感知周围环境的传感器的车辆。

1. XV轴指向车前进的方向。
2. YV轴是朝向前进方向的左侧。
3. ZV轴朝上，满足右手定则。

车辆坐标系统的旋转遵循ISO 8855。当从的轴正方向看