qq_35635374的博客

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对导航系统架构及业务模块组合策略做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。

给出了整体的导航框架，关于改进可以用端到端替换这个框架内的某些控制器，不断优化平顺性，在planning中小规模使用learning的方法，实在不行用planning兜底（可进可退）“端到端”是指，控制系统读取原始传感器的数据输入，仅通过神经网络直接计算出控制指令，而其中不包含任何人为设计的规则模块。我觉得落地可行的方向是结合learning && planning，相互依存，不断探索，而不是取代，AI要有牛马也要有。端到端的模块流程链路比较短，通过神经网络的链式法则，全局优化，更加实时，且信息无损。

首先根据当前位置获取当前车道的左右宽度，然后根据左右借道获取相邻车道的宽度（当然，fallback设定不借道），最后综合各因素，更新PathBound。依据原先设计好的规则，对各种path进行assess，排序得到最优的路径，并在规划路径上的采样点添加标签作为路径筛选的依据，并为速度规划提供限制。和上述的Process方法相对应。当参考线起点与终点距离小于某个阈值，说明没有办法规划出一条较长的路径，所以我们需要对终点添加stop fence ，这时候需要退出动态重规划的过程，而是在一段距离后停车。

在 Nav2 中，行为树用于多种任务和状态的管理，例如导航、避障、目标选择等。：常见的优化算法如梯度下降、非线性优化等，用于平滑路径和调整路径，使其更适合于实际的移动。：基于优化的方法，通过考虑机器人的运动学约束、目标路径和障碍物位置来生成平滑的轨迹。：用于局部路径规划，基于机器人当前的速度和加速度限制，动态地生成可行的运动窗口。：用于避开障碍物的简单算法，基于目标的吸引力和障碍物的排斥力生成导航路径。：是 A* 的一个变种，能够生成更平滑的路径，避免不必要的转弯。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**架构模式设计层（设计模式）**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容工厂模式类型的设计模式属于创建型模式，它提供了一种创建对象的最佳方式，使用了C++多态的特性，将存在继承关系的类，通过一个工厂类创建对应的子类（派生类）对象。在项目复杂的情况下，可以便于子类对象的创建【防盗标记–盒子君hzj】

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系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、感知模块的理解1.环境感知传感器sensor目标检测detection目标分割segmentation目标预测prediction地图Mapping2.机器人/无人驾驶车辆自身感知定位location二、规划模块1.导航任务规划Mission Planning2.执行行为决策规划Behavioral Planning3.运动规划Motion Planning三、控制模块1、mo

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、方法一二、方法二三、方法三四、方法四总结前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对导航系统中各个层次和模块间的数据隔离与传递方法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、方法一每个模块和层次（mission->section）分别用一个类(工厂设计)来写，在类内

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、电机驱动系统选型及依据或设计二、电源供电系统设计三、高速通讯系统1.通讯架构2.通讯方式3.通讯方式选型及依据四、传感器系统1.内部传感器2.外部传感器3.手持控制器五、微控制器系统（低级处理器）（1）STM32系列（2）DSP系列（3）FPGA系列...六、处理器系统（1）GPU处理器（显卡、英伟达）（2）CPU处理器（X86、ARM架构）（3）CPU+GPU处理器（英伟达）

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、开发平台二、传感器系统1.无人驾驶车传感器配置2.内部传感器3.外部传感器4.手持控制器三、微控制器系统1.一个系统为什么要分控制器和处理器两个模块2.微控制器背景3.微控制器系统示例四、处理器系统1.处理器分类（1）高级处理器（2）低级处理器2.处理器类型（1）CPU处理器（2）CPU+GPU处理器3.移动机器人硬件系统的主控选型：五、高速通讯硬件系统1.通讯架构架构1：有M

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、1.2.3.4.二、1.2.3.4.三、1.2.3.4.四、1.2.3.4.总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对XXX做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、1.2.3.4.二、1.2.3.4.三、1.2.3.4.四、

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言为什么需要数据接口及通讯代理系统架构解决这种数据接口问题和一对一通讯，一对多通讯问题的方法我总结了几个：一、机器人各个模块获取数据的方法1.数据直通的方法2.数据代理的方法二、系统数据类型接口管理的方法1.用protobuf的方式定义数据接口protobuf的使用方法与步骤2.用.h定义接口3.Ros用.msg、.srv、.action的方式定义接口消息类型使用的方法前言

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、导航业务系统架构设计的出发点二、系统架构思想分类（系统设计思想）1.单功能包应用的系统特点2.多功能包应用的系统三、机器人模块的五个层次划分（自己的看法)1.对模块进行划分的原因2.模块层次划分标准3.单个机器人模块层次划分类型1、业务需求层2、模块接口层3、数据结构与专用算法层4、通用（共用）模块层5、第三方库层四、导航业务架构案例1.navos2.navigation(mo

ROS有自带的话题、服务、动作通讯的数据类型若是自己搭建系统，可以使用protobuf建立通讯的数据类型，protobuf仅仅像是插件这样使用，可以用在不同的工程和系统上！参考链接https://blog.csdn.net/LIQIANGEASTSUN/article/details/123667502?spm=1001.2014.3001.5502......

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无人车&无人机导航合集提示：以下是本篇文章正文内容我认为，任务决策模块比较偏业务层了，具体的根据机器人/无人驾驶业务层得需求进行设计根据业务量的复杂程度，选用不同的任务决策工具和方法，实现既能满足现在的业务需求，又能又一定的拓展性全局路径规划算法难度不算复杂，一般根据高精度地图、栅格地图或者其他地图格式，从出发点到目标点之间的纯几何路径规划，无关时间序列，无关车辆动力学（位置速度加速度），得到一条可通行的路径。

主要介绍了波士顿spot机器人的发展历史、四足机器人的硬件系统及电机执行器组成包括硬件系统、关节电机执行器，机载传感器机处理器及电气连接等。概述了四足机器人规划控制、感知、定位及局部地图的相关算法方向。

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系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、ROS工程目录架构规范（1）launch启动文件（2）工程架构二、ROS功能包架构规范三、ROS源文件节点（.cpp/,h）架构规范四、ROS的msgs数据类型规范五、ROS的话题名、变量名命名规范前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对ROS工程规范做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以