盒子君~
这个作者很懒,什么都没留下…
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导航系统架构及业务模块组合策略导读
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对导航系统架构及业务模块组合策略做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2024-04-25 23:23:05 · 198 阅读 · 0 评论 -
(3)架构模式设计层(设计模式)
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对**架构模式设计层(设计模式)**做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容工厂模式类型的设计模式属于创建型模式,它提供了一种创建对象的最佳方式,使用了C++多态的特性,将存在继承关系的类,通过一个工厂类创建对应的子类(派生类)对象。在项目复杂的情况下,可以便于子类对象的创建【防盗标记–盒子君hzj】原创 2023-07-08 14:47:44 · 604 阅读 · 0 评论 -
【项目理解】地图模块和路径规划模块的相互配合
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言总结前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对地图模块和路径规划模块的相互配合做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容上图是我对该项目手撕的图,字丑勿喷~步骤如下://////////////////////////////////////地图模块部分/////////原创 2021-11-26 11:35:19 · 1599 阅读 · 3 评论 -
常用规控算法介绍及导航案例分析
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对常用规控算法介绍及案例分析做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2023-05-31 14:57:54 · 165 阅读 · 0 评论 -
机器人的避障常用方案
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对** 机器人的避障常用方案**做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2023-07-02 21:23:46 · 658 阅读 · 2 评论 -
导航机器人硬件配置及其常用功能
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对****做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2023-07-02 21:12:54 · 427 阅读 · 0 评论 -
动作策略规划专栏之一:决策规划控制方向的架构部署
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、机器人决策规划岗位的本质的认识1.不同领域对规划控制的理解2.路径规划的目的3.规划算法的发展历史自己的看法4.对于规划的算法看待5.导航(路径规划)岗位要求二、机器人决策规划的基础理论方向1.【Trajectory_planning】机械臂轨迹规划(1)偏向于机械臂规划的应用库(2)熟悉机械臂/狗腿常见的轨迹规划算法2.【mission_planning--navigatio原创 2021-10-24 16:35:51 · 2605 阅读 · 1 评论 -
【开发系统平台架构】通讯方式及组件选型方向
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、电机驱动系统选型及依据或设计二、电源供电系统设计三、高速通讯系统1.通讯架构2.通讯方式3.通讯方式选型及依据四、传感器系统1.内部传感器2.外部传感器3.手持控制器五、微控制器系统(低级处理器)(1)STM32系列(2)DSP系列(3)FPGA系列...六、处理器系统(1)GPU处理器(显卡、英伟达)(2)CPU处理器(X86、ARM架构)(3)CPU+GPU处理器(英伟达)原创 2022-01-03 23:13:55 · 778 阅读 · 0 评论 -
【开发系统平台架构】嵌入式硬件系统架构
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、开发平台二、传感器系统1.无人驾驶车传感器配置2.内部传感器3.外部传感器4.手持控制器三、微控制器系统1.一个系统为什么要分控制器和处理器两个模块2.微控制器背景3.微控制器系统示例四、处理器系统1.处理器分类(1)高级处理器(2)低级处理器2.处理器类型(1)CPU处理器(2)CPU+GPU处理器3.移动机器人硬件系统的主控选型:五、高速通讯硬件系统1.通讯架构架构1:有M原创 2021-11-11 21:57:18 · 1302 阅读 · 0 评论 -
【开发系统平台架构】嵌入式软件系统组件架构
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、1.2.3.4.二、1.2.3.4.三、1.2.3.4.四、1.2.3.4.总结参考资料前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对XXX做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容一、1.2.3.4.二、1.2.3.4.三、1.2.3.4.四、原创 2021-11-13 10:39:53 · 1461 阅读 · 1 评论 -
【单个导航模块的设计】导航模块设计
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、导航业务系统架构设计的出发点二、系统架构思想分类(系统设计思想)1.单功能包应用的系统特点2.多功能包应用的系统三、机器人模块的五个层次划分(自己的看法)1.对模块进行划分的原因2.模块层次划分标准3.单个机器人模块层次划分类型1、业务需求层2、模块接口层3、数据结构与专用算法层4、通用(共用)模块层5、第三方库层四、导航业务架构案例1.navos2.navigation(mo原创 2021-11-14 10:31:27 · 2021 阅读 · 0 评论 -
【模块间通讯架构】导航系统中各个层次和模块间的数据隔离、共享与传递方法
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、方法一二、方法二三、方法三四、方法四总结前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对导航系统中各个层次和模块间的数据隔离与传递方法做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容一、方法一每个模块和层次(mission->section)分别用一个类(工厂设计)来写,在类内原创 2021-11-16 23:45:57 · 557 阅读 · 0 评论 -
【模块间的通讯】protobuf数据接口及通讯代理系统架构
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言为什么需要数据接口及通讯代理系统架构解决这种数据接口问题和一对一通讯,一对多通讯问题的方法我总结了几个:一、机器人各个模块获取数据的方法1.数据直通的方法2.数据代理的方法二、系统数据类型接口管理的方法1.用protobuf的方式定义数据接口protobuf的使用方法与步骤2.用.h定义接口3.Ros用.msg、.srv、.action的方式定义接口消息类型使用的方法前言原创 2021-11-13 11:20:49 · 1668 阅读 · 0 评论 -
【机器人控制架构】控制系统架构【控制流程图、控制算法】
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、运动控制系统架构(参考一)1.控制框图2.控制原理(1)前向通道的控制原理(2)反馈通道的控制原理二、运动控制系统架构(参考二)1.控制框图2.控制流程原理前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对**控制系统架构【控制流程图、控制算法】**做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章原创 2021-11-13 11:45:51 · 7180 阅读 · 1 评论 -
【基础导航软件架构】无人驾驶车/机器人的基本导航软件系统框架
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、感知模块的理解1.环境感知传感器sensor目标检测detection目标分割segmentation目标预测prediction地图Mapping2.机器人/无人驾驶车辆自身感知定位location二、规划模块1.导航任务规划Mission Planning2.执行行为决策规划Behavioral Planning3.运动规划Motion Planning三、控制模块1、mo原创 2021-12-07 16:10:53 · 2543 阅读 · 0 评论 -
【移动机器人导航架构】navigation(mose_base)
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、move_base介绍二、move_base图例及工作流程介绍1.图例2.move_base框架插件输入部分3.move_base工作流程介绍(1)【全局地图建立】(2)【局部地图建立】(3)【定位】(4)【全局规划+局部规划】(5)【recovery_behaviors模块】三、move_base的源码解读1.nav_core【核心接口】(1)BaseGlobalPlanne原创 2021-10-20 20:48:08 · 1658 阅读 · 0 评论 -
【无人驾驶导航架构】无人驾驶框架及发展
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、自动驾驶发展的两种可能的路径二、自动驾驶系统组成三、AGV无人自动驾驶系统构架四、载人自动驾驶车系统设计五、自动驾驶车辆整体框架六、传感器部分七、自定义开发前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对无人驾驶框架及发展做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容一、自动驾驶发展原创 2021-12-14 16:16:51 · 1672 阅读 · 2 评论 -
四足机器人专题之一:波士顿spot机器人工程实现分析
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、机器人发展历史二、硬件系统及电机执行器篇硬件系统电机执行器传感器机处理器电气连接三、感知(视觉点云、局部地图、定位)篇1.深度相机获取点云2.相机布局3.全向感知技术4.相机标定5.感知的结果输出(1)360全景图像(image)(2)局部地图(local-grid)(3)机器人定位(关节里程计+多相机视觉惯性里程计VIO融合(状态估计))(4)有特殊意义的对象四、规划控制篇1原创 2021-12-28 14:43:23 · 3506 阅读 · 1 评论