零件三维缺陷检测相关基础知识

零件三维缺陷检测相关基础知识

看了几篇文献，总结下来三维缺陷检测的过程，总的来说分为：

• 零件表面的三维数据获取
• 根据零件的三维数据信息进行三维重建
• 目标点云与标准点云的配准
• 配准后的点云做差得到缺陷信息

当然这里面还要涉及到很多的知识，下面就从前3个方面入手，分别记录一些基础知识。

三维图像测量可分为接触式和非接触式，接触式测量是利用专业仪器直接检 测物体或环境，但接触时可能会对被测物体产生不可逆的损坏或污染，非接触式测量不直接接触被测物体，利用不同方式获取物体二维信息（如距离、投影、点坐标等），再通过计算机技术识别并重构三维物体。非接触式测量，根据光是否主动投射又可分为主动式和被动式，被动式测量不设置专门的光，而是利用外部光源的反射获取投影信息；主动式测量则主动像待测环境中投射光源（如结构光、激光），获取点云信息后再进行三维重建。

三维数据获取

图1.三维数据获取方法

现在针对面临的任务，激光扫描的方法可以首先排除掉。
光栅投影检测实际上也属于结构光扫描，严格来说是多线结构光扫描。与线结构光扫描不同的是，物体无需沿垂直于结构光投射面相对平移。

SFX 是从单幅或多幅图像获得物体表面三维信息。这里的 X 可以代表 Stereo(光度)，Texture（纹理），Shading(阴影)，Motion（运动），Contour（轮廓）等。
SFS(Shape from Stereo，光度立体恢复法)，是从在不同光照环境下，分别拍摄物体二维图像，然后从序列图像中求取物体表面的梯度信息。这种方法属于多幅图像求取表面三维信息，要求在测量环境中能提供变化的不同光照效果，对硬件环境要求较高。
SFT（Shape from Texture，纹理立体恢复法）将物体表面的纹理当作是一个个纹理单元组成，这些纹理单元周期重复出现，但是不同的位置，其纹理单元的朝向不同，所以，分析纹理单元的朝向，可以获得物体表面的朝向，即梯度信息。这种方法测量精度较低。
SFS（Shape from Shading, 阴影立体恢复法࿰