1. 下载KumarRobotics / motion_capture_system功能包
git clone https://github.com/KumarRobotics/motion_capture_system.git
2. 编译功能包
cd ~/catkin_ws/src
catkin_make --pkg mocap_qualisys --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
3. 更改launch文件
进入功能包的/mocap_qualisys,打开qualisys.launch文件,将ip改为动捕电脑的ip
4. 运行功能包
roslaunch mocap_qualisys qualisys.launch
此时动捕的数据发布到话题/qualisys/robot(自己命名的刚体名)/pose
5. 转发话题
树莓派运行mavros
roslaunch mavros px4.launch
另外开一个终端,运行
rosrun topic_tools relay /qualisys/robot(自己命名的刚体名)/pose /mavros/vision_pose/pose
6. 数据核对
ros监听
/qualisys/robot(自己命名的刚体名)/pose
/mavros/vision_pose/pose
/mavros/local_position/pose
三个话题,三者一致说明通信成功