PX4+树莓派4B+Qualisys动捕系统的数据传输

1. 下载KumarRobotics / motion_capture_system功能包

git clone https://github.com/KumarRobotics/motion_capture_system.git

2. 编译功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_make --pkg mocap_qualisys --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

3.  更改launch文件

进入功能包的/mocap_qualisys，打开qualisys.launch文件，将ip改为动捕电脑的ip

4. 运行功能包

roslaunch mocap_qualisys qualisys.launch

 此时动捕的数据发布到话题/qualisys/robot(自己命名的刚体名)/pose

5. 转发话题

树莓派运行mavros

roslaunch mavros px4.launch

另外开一个终端，运行 

rosrun topic_tools relay /qualisys/robot(自己命名的刚体名)/pose /mavros/vision_pose/pose

6. 数据核对

ros监听

/qualisys/robot(自己命名的刚体名)/pose

/mavros/vision_pose/pose

/mavros/local_position/pose

三个话题，三者一致说明通信成功