PX4+树莓派4B+动捕系统通过VRPN数据传输通信

目录

1. 配置PX4参数

2. 配置VRPN

3. 转发话题

4. QGC远程监听

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1. 配置PX4参数

在QGC配置以下参数：

EKF2_AID_MASK= 24

EKF2_HGT_MODE = 2

2. 配置VRPN

树莓派中安装VRPN

cd ~/catkin_ws/src 
git clone https://github.com/clearpathrobotics/vrpn_client_ros.git 
sudo apt-get install ros-noetic-vrpn
cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="vrpn_client_ros"
source devel/setup.bash

安装好后，动捕系统建好刚体模型，树莓派中运行VRPN

roslaunch vrpn_client_ros sample.launch server:=($IP)
#此处IP为动捕系统所在电脑的IPv4

另开终端，能给查看到VRPN发布的动捕信息话题 /vrpn_client_node/(刚体名)/pose

rostopic echo /vrpn_client_node/(刚体名)/pose

3. 转发话题

PX4中外部视觉定位信息的mavros话题名为/mavros/vision_pose/pose，将上面话题转发到该话题，树莓派运行

rosrun topic_tools relay /vrpn_client_node/(刚体名)/pose /mavros/vision_pose/pose

此时，PX4已经接收到来自动捕的位置信息。

4. QGC远程监听

在PC端QGC建立通信连接，可在PC端远程查看PX4位置信息，建立连接步骤可参考

pc端无线连接树莓派4B并在QGC远程监听px6c

QGC与px4连接成功后（树莓派启动mavros后才能连接），可在AnalyzeTools -> MAVLINK检测 -> VISION_POSITION_ESTIMATE和 ODOMETRY 中看到相应数据。

返回QGC主页，发现position定点模式可以顺利切换。