ROS的多机通信 pc端 (主机) 树莓派 (从机)//hosts文件自动还原的解决方案

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1. pc和树莓派同时连在同个局域网下，wifi或者手机热点

2. ifconfig 分别获取二者的ip地址​编辑

3. hostname 分别获取二者的用户名        

 4. 分别在树莓派和pc端中的hosts文件中添加对方的ip与用户名

5. 测试是否成功连接

6. 更改pc和树莓派的bash文件

7.  运行测试

8. hosts文件自动还原的解决

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1. pc和树莓派同时连在同个局域网下，wifi或者手机热点

2. ifconfig 分别获取二者的ip地址

3. hostname 分别获取二者的用户名        

 4. 分别在树莓派和pc端中的hosts文件中添加对方的ip与用户名

sudo gedit /etc/hosts

5. 测试是否成功连接

 在pc端输入 ping （树莓派用户名），树莓派输入ping (pc用户名)

6. 更改pc和树莓派的bash文件

sudo gedit ~/.bashrc

二者分别添加下面语句，这里设置pc为主机，树莓派为从机，第一行中本机用户名需要根据情况而定

export ROS_HOSTNAME=wh #本机用户名
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.80:11311 #主机ip:11311
export ROS_IP=192.168.31.234 #从机ip

更改完成后，点击保存，并且 source ~/.bashrc

7.  运行测试

pc端运行 roscore，树莓派运行  rosrun rosserial_python serial_node.py， pc端运行 rosrun arduino_pkg arduino_node，经测试，树莓派也可运行 rosrun arduino_pkg arduino_node

ROS多机通讯（unable to communicate with master 解决）

ROS分布式多机通信

8. hosts文件自动还原的解决

如果发现每次重启后，配置的hosts文件被还原，那么

sudo gedit /etc/cloud/templates/hosts.debian.tmpl

在文件中加入和hosts文件中同样的“对方的ip与用户名”，即可解决