pc端无线连接树莓派4B并在QGC远程监听px6c

首先,装载了ubuntu20.04的树莓派与px6c是通过usb-type c 线连接,可兼顾数据和电源。

另外,pc与树莓派通过ssh远程连接。

为了方便,pc和树莓派设置连接同一手机热点。

目录

1. ssh连接pc与树莓派

2. pc端QGC远程监听px6c


1. ssh连接pc与树莓派

首先为树莓派配置显示器和键鼠,将Wifi设置为默认连接手机热点。

然后安装网络工具并查询ip地址,在终端输入

sudo apt install net.tools
ifconfig

在WLAN0处获取到ip。

在pc端,系统应该已经是默认安装好ssh客户端的,直接执行下面代码

ssh 树莓派用户名@树莓派ip

如果报错,可参考在 Ubuntu 中配置 SSH 的完整指南 | Linux 中国

输入树莓派用户密码后,二者成功连接上,此时终端的行首显示的是树莓派用户名,不再是pc端。

2. pc端QGC远程监听px6c

在树莓派终端输入

sudo gedit /opt/ros/noetic/share/mavros/launch/px4.launch

在打开的文件中,将fcu_url和gcs_url参数修改为

 <arg name="fcu_url" default="/dev/ttyACM0:921600" />
 <arg name="gcs_url" default="udp://:14550@" />

保存并退出。

然后树莓派插入px6c数据线,在这之前拔掉树莓派所有Usb接口。

树莓派启动mavros,pc端打开QGC,在Application settings中的通讯连接中添加连接,其中最后一行需要输入树莓派的ip地址,并点击Add Server。添加完成后点击刚添加的连接,并点击最下方的连接,然后返回QGC首页,可发现已连接成功。

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