pc端无线连接树莓派4B并在QGC远程监听px6c

救救我救救我、、

已于 2024-05-11 16:16:42 修改

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文章标签：服务器 linux 运维

于 2023-12-17 20:34:02 首次发布

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首先，装载了ubuntu20.04的树莓派与px6c是通过usb-type c 线连接，可兼顾数据和电源。

另外，pc与树莓派通过ssh远程连接。

为了方便，pc和树莓派设置连接同一手机热点。

首先为树莓派配置显示器和键鼠，将Wifi设置为默认连接手机热点。

然后安装网络工具并查询ip地址，在终端输入

sudo apt install net.tools
ifconfig

在WLAN0处获取到ip。

在pc端，系统应该已经是默认安装好ssh客户端的，直接执行下面代码

ssh 树莓派用户名@树莓派ip

输入树莓派用户密码后，二者成功连接上，此时终端的行首显示的是树莓派用户名，不再是pc端。

在树莓派终端输入

sudo gedit /opt/ros/noetic/share/mavros/launch/px4.launch

在打开的文件中，将fcu_url和gcs_url参数修改为

 <arg name="fcu_url" default="/dev/ttyACM0:921600" />
 <arg name="gcs_url" default="udp://:14550@" />

保存并退出。

然后树莓派插入px6c数据线，在这之前拔掉树莓派所有Usb接口。

树莓派启动mavros，pc端打开QGC，在Application settings中的通讯连接中添加连接，其中最后一行需要输入树莓派的ip地址，并点击Add Server。添加完成后点击刚添加的连接，并点击最下方的连接，然后返回QGC首页，可发现已连接成功。

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