在我前面的文章中,已经完成了PointRCNN的网络构建,链接在这:
PointRCNN的loss计算与推理实现
于 2022-03-05 14:14:35 首次发布
本文详细解析了PointRCNN的损失计算和网络推理实现,包括第一阶段的前背景分类loss与前景点回归loss,以及第二阶段的前景ROI置信度loss和box回归loss。在损失计算中,使用了Focal Loss和SmoothL1损失,并介绍了网络推理过程中的预测结果生成和后处理。此外,还探讨了不同特征组合、感知点云池化以及3D BBox损失函数对结果的影响。
摘要由CSDN通过智能技术生成