点云技术

$$点云技术$$

点云的意思其实很简单，就是机器拍摄后，拍的是三维立体坐标，看起来像云状物。

以矢量和影像地图为代表的二维空间数据表达走过了漫长历程，随着时代的发展二维空间数据表达难以满足社会的需求，点云数据应运而生。那么什么是点云？点云是通过一定的测量手段直接或间接采集的，且符合测量规则能够刻画目标表面特性的密集点集合，是继矢量、影像后的第三类空间数据。为刻画三维现实世界提供了最直接和有效的表达方式。

目前激光点云是最具代表性的三维数据。

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PCL（Point Cloud Library）

目前最常用于点云技术的研究的软件库之一就是PCL

PCL（Point Cloud Library）是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库，它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构，涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。

支持多种操作系统平台，可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式实时系统上运行。

如果说OpenCV是2D信息获取与处理的结晶，那么PCL就在3D信息获取与处理上具有同等地位，PCL是BSD授权方式，可以免费进行商业和学术应用。

PCL起初是ROS（Robot Operating System）下由来自于慕尼黑工业大学（TUM - Technische Universität München）和斯坦福大学（Stanford University）Radu博士等人维护和开发的开源项目，主要应用于机器人研究应用领域，随着各个算法模块的积累，于2011年独立出来，正式与全球3D信息获取、处理的同行一起，组建了强大的开发维护团队，以多所知名大学、研究所和相关硬件、软件公司为主。

发展非常迅速，不断有新的研究机构等加入，在Willow Garage, NVidia, Google (GSOC 2011), Toyota, Trimble, Urban Robotics, Honda Research Institute等多个全球知名公司的资金支持下，不断提出新的开发计划，代码更新非常活跃。