九点标定和旋转中心标定后旋转点的计算

一 九点标定：将像素坐标转为物理世界坐标

走九宫格，间隔适中

二 旋转中心标定（在像素坐标转为物理世界坐标后）：用物理世界坐标获得旋转中心

做完九点标定，在图像上寻找一个Mark点，旋转5个点，间隔5-7°（这五个点转为世界坐标后再计算圆心坐标和旋转半径），5点拟合圆，获得圆心坐标和旋转半径

---

标定旋转中心的目的就是，计算旋转一定角度后新点的坐标

---

如果旋转中心为原点(0,0)

x’=(x)cosa-(y)sina

y’=(x)sina+(y)cosa

如果旋转中心不为原点，假定为c(xc,yc),则增加一个平移的过程。

x’-xc=(x-xc)cosa-(y-yc)sina

y’-yc=(x-xc)sina+(y-yc)cosa

补充：

实例：旋转中心标定（物料中心和uvw平台旋转中心不一致时如何处理极其公式）