pid算法，输入和输出的量纲关系

1936年，英国诺夫威治市帝国化学有限公司(Imperial Chemical Limited in Northwich, England) 的考伦德 ( Albert Cal-lender)和斯蒂文森(AIlan Stevenson)等人给出了一个温度控制系统的PlD控制器的方法，并于1939年获得美国专利。从美国专利局的网站上，可以找到当年获得专利的PID计算公式。

这真是一个美妙的、简洁的、普适的思想。

增量式PID：△u(k)=Kp * e(k-1)+Ki *e(k) +Kd *(e(k)-2e(k-1)+e(k-2))；
实际PID输出：u(k)=Kp * e(k-1)+Ki *e(k) +Kd *(e(k)-2e(k-1)+e(k-2))+u(k-1)；
u(k)：本次实际输出量
u(k-1)：上次的输出量
△u(k)：输出变化量
Kp : 比例系数
Ki : 积分系数
Kd ：微分系数
e(k-1)：上一次的目标和实际的误差值
e(k) :这次的目标和实际的误差值
e(k-2)：上上次目标和实际的误差值

但是，pid算法输出的量纲是什么？pid的输出量纲跟执行器相关，你想让他是啥，他就是啥，所以输出的量纲和输入的量纲是不想关的。

它完全不去考虑能量、质量和效率等因素（钱学森《工程控制论》），在别的学科中，这些因素是必须被研究的。并且，虽然它不用考虑这些因素，却完成了对这些因素的控制调节功能。