ROS调试出现的问题

1.rviz不显示joint_state_publisher_gui界面，没有任何错误，joint_state_publisher和joint_state_publisher_gui都已安装。
解决办法：
ROSwiki搜索joint_state_publisher提示如下：

将launch文件里的joint_state_publisher更换为joint_state_publisher_gui，GUI参数不变。

2.显示动作未连接

解决：
如果linux默认的是python2，将有#!/usr/bin/env python3的改成#!/usr/bin/env python2

3.编译时提示CMakeLists.txt未找到gazebo_ros_control功能包

解决：安装未找到的功能包

$sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control

4.未能加载控制器joint_state_controller,因为控制器类型joint_state_controller/JointStateController不存在。

解决：安装joint-state-controller控制器插件

$> sudo apt-get update
$> sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-controller
$> rospack profile

5.同上一个问题，报错未加载控制器joint1_position_controller因为控制器类型position_controllers/JointPositionController不存在。

解决：

sudo apt-get install ros-kinetic-position-controllers

6.如果仍然出现4,5问题

解决：最后把规划的控制插件装上，应该就没问题了。这类问题都是因为某些功能插件没安装引起的。

$ sudo apt-get install ros-$version$-joint-state-controller
$ sudo apt-get install ros-$version$-effort-controllers
$ sudo apt-get install ros-$version$-position-controllers 
//用kinetic或者indigo等ROS版本号替代$version$即可。
$ sudo apt-get install ros-kinetic-joint-trajectory-controller

7.添加了joint_state_publisher_gui节点，运行launch时显示cannot launch node of type [joint_state_publisher_gui/joint_state_publisher_gui]: joint_state_publisher_gui


安装joint_state_publisher_gui包

$ sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-publisher-gui