Raspberry Codesys RunTime控制Ethercat 伺服电机

最新推荐文章于 2024-06-03 17:31:39 发布
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版权

Raspberry Codesys RunTime控制Ethercat 伺服电机

准备的材料

1.带Ecat总线的伺服一套
2.带Codesys RunTime的控制器
3.网线一根

安装设备描述文件

菜单栏电机“工具”->“设备存储库”
在这里插入图片描述
选择相对应的描述文件后缀，再选择描述文件，点击打开即可安装
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创建项目

“文件”->“新建工程”->选择“标准项目”，点击确定

设备选择第二个
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设备组态

右击Device,选择添加设备
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选择第二个，点击添加设备
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更改源地址
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双击“Device”,点击“扫描网络”，选择扫描出来的设备
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点击登录到设备，然后点击运行
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右击标号1处，选择“扫描设备”，点击复制工程到工程。
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退出登录状态，然后添加轴
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更改总线循环任务
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将PLC_PRG从MainTask移动到EtherCAT_Task下
在这里插入图片描述
将优先级设置为0
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编写PLC程序

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调试

更改速度值，双击更改速度值，更改后按住Ctrl+F7确认。
双击更改bPower为True，按住Ctrl+F7确认。
更改正反转布尔量值，按住Ctrl+F7确认。
在这里插入图片描述
也可以在视图里添加块来实现
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
分别对应上两个实例，之前的上电变量和正反转变量可以删除。
在这里插入图片描述

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