Raspberry Codesys RunTime控制Ethercat 伺服电机

准备的材料

1.带Ecat总线的伺服一套
2.带Codesys RunTime的控制器
3.网线一根

安装设备描述文件

菜单栏电机“工具”->“设备存储库”

选择相对应的描述文件后缀，再选择描述文件，点击打开即可安装

创建项目

“文件”->“新建工程”->选择“标准项目”，点击确定

设备选择第二个

设备组态

右击Device,选择添加设备

选择第二个，点击添加设备

更改源地址


双击“Device”,点击“扫描网络”，选择扫描出来的设备

点击登录到设备，然后点击运行

右击标号1处，选择“扫描设备”，点击复制工程到工程。

退出登录状态，然后添加轴

更改总线循环任务

将PLC_PRG从MainTask移动到EtherCAT_Task下

将优先级设置为0

编写PLC程序

调试

更改速度值，双击更改速度值，更改后按住Ctrl+F7确认。
双击更改bPower为True，按住Ctrl+F7确认。
更改正反转布尔量值，按住Ctrl+F7确认。

也可以在视图里添加块来实现


分别对应上两个实例，之前的上电变量和正反转变量可以删除。