与Power PMAC通讯

Power PMAC通讯

• Power PMAC使用标准接口和协议提供强大的通信工具
• 采用标准的100mhz / 1ghz以太网物理链路
• 使用互联网协议套件的所有4个“layers”的协议
• 在客户端/服务器模型中充当“server”，主机为“client”
• 可以直接连接到主机进行安装或应用
• 可以通过局域网和/或互联网进行通信
• 使用Telnet或SSH接受文本命令
  —命令可以是Linux计算机的提示符
  —命令可以是Power PMAC应用程序
• 可以使用FTP传输文件
• 可以使用HTTP传输HTML信息

通用Internet协议套件概述

• Internet和similar网络的通信协议集
• 由4个““encapsulated”抽象层组成

——链路层(最低)

• 处理本地链路的特定组网需求
• 例如ARP, NDP, MAC(适用于以太网，DSL, FDDI)

——网络层

• 在(可能)不同的网络之间提供基本的数据报传输
• 例如IPv4, IPv6

——传输层

• 在主机端口之间建立数据通道
• 如UDP、TCP、RTP、DCCP、RSVP

——应用程序层(最高)

• 实现跨网络的进程间通信
• 如Telnet、SSH、FTP、HTTP、DHCP、POP、SMTP等

Power PMAC 网络协议套件的使用

• 支持的链路层协议:

——以太网的媒体访问控制(MAC)
——使用设备的唯一物理地址(不可更改)

• 支持Internet层协议:

——互联网协议第6版(IPv6)
——每个Power PMAC都有一个用户可设置的IP地址(例如192.168.0.200)

• 支持传输层协议:

——传输通信协议(TCP)
——用于可靠、有序的数据传输

• 支持的应用层协议：

——Telnet:用于通过虚拟终端进行开放式文本通信
——SSH (Secure Shell):用于虚拟终端受保护的文本通信
——文件传输协议(FTP):用于移动整个文件(任何类型)
——超文本传输协议(HTTP):用于超媒体信息(例如web)

启动Power PMAC SSH/Telnet通讯

1. 启动windows的cmd.exe程序
2. 在终端输入“telnet {IP地址}”
3. 从Power PMAC获得登录提示
4. 在登录提示符-例如:

账号名为：“root”

5. 在密码提示下，输入：“deltatau”

会出现如下响应

现在正在与Linux计算机(而不是PMAC应用程序)对话

6. 输入“gpascii -2”启动PMAC通信应用程序

得到响应

现在您正在与PMAC应用程序对话，现在可以在终端模式下使用Power PMAC

IDE通信与Power PMAC

• 终端和状态窗口通过gpascii和SSH使用文本通信(旧版本使用Telnet)
• 项目管理器使用FTP将项目文件复制到Power PMAC
• 调优和绘图使用SSH进行设置，使用FTP传输收集的数据

FTP访问Power PMAC

• FTP协议允许访问Power PMAC的目录和活动项目的文件
• 可以从浏览器程序中使用，如这里所示

访问限制在带有用户项目文件的活动目录(/var/ftp/usrflash)

修改Power PMAC的IP地址

• 从IDE“工具”菜单中选择“选项”
• 从弹出窗口的左侧展开“Power PMAC”
• 选择“网络设置”
• 选择“网络设置”
• 点击“测试”
• 如修改成功，请按“永久修改”
  注意：修改后的ip地址网段不一样需要在点击测试后修改电脑网段，才能检测到修改成功。

查找未知IP地址

• 方法一
• 在PC上，在使用FAT32分区的USBu盘或SD卡上创建名为PowerPmacIP的根目录(非常标准)
• 将USB或SD卡插入电源PMAC
• 打开Power PMAC
• 启动顺序完成后(继电器动作时)，关闭电源PMAC，取出u盘或SD卡
• 在PC上查看PowerPmacIP文件夹下的interfaces文本文件内容，查找IP地址
• 方法二
• 连接主机的RS-232端口到Power PMAC的RS-232端口
• 在PC上启动终端工具(例如超级终端，PuTTY)来使用这个COM端口
• 打开电源PMAC，等待命令提示符
• 以root用户登录，然后输入密码(deltatau)
• 查看终端显示IP地址

联机与缓冲脚本命令

• 在线脚本命令
• 立即执行，而不是存储
• 有些是特定的电机，作用于指定的或列出的电机
• 有些是特定于坐标系统的，作用于指定的或列出的C.S.
• 一些全局变量
• 独立寻址电机和C.S.为不同的通信线程
• 缓冲脚本程序命令
• 存储在打开的程序缓冲区中以备将来执行
• 实际执行所需的单独步骤
• 非法命令清空和关闭打开的缓冲区
• 如果没有程序缓冲区打开时发送:
  如果不能作为在线命令(例如X10)有效，则被错误拒绝
  如果在线命令也有效，则立即执行(例如P1=1)

寻址电机和坐标系统

• 许多在线命令是特定于运动或坐标系统的
• 每个通信线程有独立的电机和C.S.寻址
• 上电/复位默认寻址是电机0(#0)和C.S. 0 (&0)
• #x命令，&x命令模态寻址电机x, C.S. x
• 使用模态寻址，不需要在每个命令前面加上寻址(对于交互工作很有用)
• #{list}(例如#1…3)，&{list}(例如&2,4,6)指定多个电机，C.S. ’ s受立即跟随命令的影响，不影响线程的模态寻址
• #*,&*指定所有的电机，c.s.的影响直接跟随命令(如#*k， &*a)，不影响模态寻址
• #，&命令查询的模态地址电机，C.S.

变量查询响应的回显模式

• Echo {constant}命令指定此通信线程的许多变量查询命令响应的格式
• {constant}值(0 …15)有4个独立的控制位
  位0(值1)控制对数据结构元素值查询的响应
  第1位(值2)控制对用户变量值查询的响应
  第2位(值4)控制对变量定义查询的响应
  第3位(值8)控制位域元素的十六进制和十进制值响应
  第4位(值16)控制备份状态的数字和文本响应
• 第0、1和2位指定长形式和短形式的响应
  Bit = 0指定长形式的、在响应中返回的命令(例如P1=7.5)
  Bit = 1指定短格式，只发送查询值(例如7.5)
• 长形式的响应字符串适合作为设置命令重新发送
• 短形式的响应字符串更紧凑
• 备份命令通常使用长格式响应