gym-gazebo安装

安装环境：

系统：ubuntu18.04  ubuntu16.04(已弃用)  ubuntu14.04(已弃用)

ROS:Melodic

Gzebo:9.0

ROS相关依赖：

sudo apt-get install \
python-pip python3-vcstool python3-pyqt4 \
pyqt5-dev-tools \
libbluetooth-dev libspnav-dev \
pyqt4-dev-tools libcwiid-dev \
cmake gcc g++ qt4-qmake libqt4-dev \
libusb-dev libftdi-dev \
python3-defusedxml python3-vcstool \
ros-melodic-octomap-msgs        \
ros-melodic-joy                 \
ros-melodic-geodesy             \
ros-melodic-octomap-ros         \
ros-melodic-control-toolbox     \
ros-melodic-pluginlib	       \
ros-melodic-trajectory-msgs     \
ros-melodic-control-msgs	       \
ros-melodic-std-srvs 	       \
ros-melodic-nodelet	       \
ros-melodic-urdf		       \
ros-melodic-rviz		       \
ros-melodic-kdl-conversions     \
ros-melodic-eigen-conversions   \
ros-melodic-tf2-sensor-msgs     \
ros-melodic-pcl-ros \
ros-melodic-navigation \
ros-melodic-sophus

安装python包：

sudo pip install gym
sudo apt-get install python-skimage
sudo pip install h5py
pip install tensorflow-gpu (如果你没有gpu则用这条指令： pip install tensorflow)
sudo pip install keras

 

安装gym-gazebo:

cd ~
git clone https://github.com/erlerobot/gym-gazebo
cd gym-gazebo
sudo pip install -e .

运行bash文件，构建ros工作区：

cd gym-gazebo/gym_gazebo/envs/installation
bash setup_melodic.bash

执行示例测试：

运行q-learn的示例：

终端1：

cd gym-gazebo/gym_gazebo/envs/installation/
bash turtlebot_setup.bash

终端2：

cd gym-gazebo/examples/turtlebot
python circuit_turtlebot_lidar_qlearn.py

运行dqn的示例：

终端1：

cd gym-gazebo/gym_gazebo/envs/installation/
bash turtlebot_nn_setup.bash

终端2：

cd gym-gazebo/examples/turtlebot
python circuit_turtlebot_lidar_qlearn.py

使用神经网络

只有使用Deep Q-Learning的环境才需要安装的这一部分。

Keras和Theano安装

# 安装依赖

sudo apt-get install gfortran

# 安装 sript 特定的依赖（时间） 
sudo apt-get install python-skimage

# 安装 Theano 
git clone git://github.com/Theano/Theano.git
cd Theano/
sudo python setup.py develop

#安装 Keras
sudo pip install keras

dot_parser错误修复：

sudo pip install --upgrade pydot 
sudo pip install --upgrade pyparsing

对Theano进行GPU加速

按照此处的说明更改$ PATH而不是$ CUDA_ROOT。

使用CUDA 10.0进行Ubuntu 18.04的全新安装。

要在GPU模式下执行，需要使用以下标志，建议使用别名。

THEANO_FLAGS=mode=FAST_RUN,device=gpu,floatX=float32

可能遇到的问题：

在执行这段指令：bash setup_melodic.bash

c++:internal compiler error:killked(program cclplus)　解决办法

https://blog.csdn.net/qq_25680531/article/details/81112295

估计是我在虚拟机上运行的缘故，改用实体机测试下

参考：https://blog.csdn.net/zhangdadadawei/article/details/78906103