ubuntu16.04安装ROS Kinetic（保姆式安装）

前期准备 

=》=》

设置软件源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置最新的密钥：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

安装：

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
sudo apt-get install ros-kinetic-rqt*

初始化rosdep:

sudo rosdep init
rosdep update

 如果出现下面情况，基本是网络问题，换个网络尝试下：

lee@lee-TM1801:~$ sudo rosdep init
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

 

安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

加载环境设置文件

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

创建并初始化工作目录

 ROS使用一个名为catkin的ROS专用构建系统。为了使用它，用户需要创建并初始化

catkin工作目录，如下所示。除非用户创建新的工作目录，否则此设置只需设置一次。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

 目前，只有src目录和CMakeLists.txt文件在catkin工作目录中，使用catkin_make命令来构建

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

设置环境变量：

sudo apt install net-tools
gedit ~/.bashrc

# Set ROS kinetic
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
 
# Set ROS Network
#ifconfig查看你的电脑ip地址
export ROS_HOSTNAME=192.168.xxx.xxx
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311
 
# Set ROS alias command 快捷指令
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'

关闭所有终端窗口！！！然后再执行下面的

小海龟测试，打开三个终端：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key