orbslam_semantic_nav_ros 编译出现的问题2

报错内容：

home/ckq/catkin_ws_iit/src/semantic_slam_nav_ros/dense_surfel_mapping/src/surfel_map.cpp:767:46:   required from here
/opt/ros/noetic/include/ros/message_traits.h:125:14: error: ‘const class std::shared_ptr<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI> >’ has no member named ‘__getMD5Sum’
     return m.__getMD5Sum().c_str();

surfel_map.cpp:767的代码如下 以及相关代码：
raw_pointcloud_publish.publish(pointcloud);

ros::Publisher raw_pointcloud_publish;
raw_pointcloud_publish = nh.advertise(“raw_pointcloud”, 10);

这个错误表明你在发布点云消息时遇到了问题。具体来说，编译器抱怨 std::shared_ptr<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>> 类型没有成员函数 __getMD5Sum。这通常是因为消息类型不匹配或者缺少某些ROS消息特质（message traits）的定义。

根据你提供的代码片段，我注意到你试图使用 PointCloud 作为 ros::Publisher 的模板参数，但并没有指明这个 PointCloud 是什么类型。在 ROS 中，如果你想发布 PCL 点云，通常会使用 sensor_msgs::PointCloud2 类型。

这里有几个可能的解决方案：

1. 确保你使用正确的消息类型：如果你的 pointcloud 是 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI> 类型，你需要先将它转换为 sensor_msgs::PointCloud2 类型，然后再发布。你可以使用 pcl::toROSMsg 函数来做这个转换。

2. 检查头文件和命名空间：确保你包含了所有必要的头文件，并正确使用了命名空间。对于PCL和ROS消息，通常需要包括以下头文件：

   #include <ros/ros.h>
   #include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
   #include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
   

3. 修改发布器的类型：更改你的 ros::Publisher 对象的类型，使其匹配你想要发布的消息类型。如果你正在发布转换后的 sensor_msgs::PointCloud2 消息，你的发布器应该是这样定义的：

   ros::Publisher raw_pointcloud_publish;
   raw_pointcloud_publish = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("raw_pointcloud", 10);
   

4. 发布转换后的点云：当你准备发布点云时，确保它已经被转换为 sensor_msgs::PointCloud2 类型。使用 pcl::toROSMsg 进行转换，并发布转换后的消息：

   sensor_msgs::PointCloud2 output;
   pcl::toROSMsg(*pointcloud, output);
   raw_pointcloud_publish.publish(output);
   

试试这些解决方案，看看是否能解决你的问题。