GAMES101-Lecture 04

Transformation Cont

补充上节课内容

旋转$-\theta$角的矩阵表示：$R_{-\theta }=R_{\theta }^T=R_{\theta }^{-1}$

结论：在旋转里，旋转矩阵的逆就是旋转矩阵的转置。

正交矩阵：矩阵的逆=矩阵的转置

本节内容

• Viewing transformation（视图变换）
  • View/Camera transformation
  • Projection（投影）transformation
    • Orthographic（正交） Projection
    • Perspective（透视）

View/Camera transformation

变换目的：将三维空间的物体变换成二维空间的照片。
MVP变换三步骤：

• 模型变换（Model transformation）：摆好模型
• 视图变换（View transformation）：改变相机的角度、位置等
• 投影变换（Projection transformation）：三维投影到二维

视图变换：

• 首先定义相机：位置、往哪看（Look-at/gaze direction）、向上方向（相机头部的方向，向左偏、向右偏之类的）观察方向和向上方向是垂直的（因为镜头方向和相机头部垂直）
  
• Key observation观察点
  • 如果相机和所有物体一起移动，则其相对位置没有改变，拍的照片也是一样的。
    
• 设定相机的位置作为原点固定，永远朝向-z方向看，向上方向为y轴方向——相机在标准位置，其他物体跟随相机移动。
  

如何改变：
先把$\vec{e}$平移到原点$(0,0,0)$，观察方向$\vec{g}$旋转到-Z方向，向上方向$\vec{t}$旋转到Y方向，$\vec{g}\times \vec{t}$自然也旋转到了X方向

矩阵表示：
先平移到原点：

再将观察方向$\vec{g}$ $\left(\begin{array}{c}{x}_g\\ y_g\\ z_g\end{array}\right)$旋转到-Z$\left(\begin{array}{c}0\\ 0\\ -1\end{array}\right)$方向，向上方向$\vec{t}$ $\left(\begin{array}{c}{x}_t\\ y_t\\ z_t\end{array}\right)$旋转到Y$\left(\begin{array}{c}0\\ 1\\ 0\end{array}\right)$方向，$(\vec{g}\times \vec{t})$旋转到X$\left(\begin{array}{c}1\\ 0\\ 0\end{array}\right)$方向这样很困难。
换一种思考方式，将X$\left(\begin{array}{c}1\\ 0\\ 0\end{array}\right)$旋转到$(\vec{g}\times \vec{t})$，将Z$\left(\begin{array}{c}0\\ 0\\ 1\end{array}\right)$旋转到$\overrightarrow{-g}$$\left(\begin{array}{c}-x_g\\ -y_g\\ -z_g\end{array}\right)$，Y$\left(\begin{array}{c}0\\ 1\\ 0\end{array}\right)$旋转到$\vec{t}$ $\left(\begin{array}{c}{x}_g\\ y_g\\ z_g\end{array}\right)$，然后该矩阵的逆即为所求矩阵。

因为旋转矩阵是正交矩阵，所以直接将计算得到的逆矩阵$R_{view}^{-1}$转置即得到所求的矩阵$R_{view}$。

Projection transformation

两种投影方式：

Orthographic（正交） Projection
Perspective（透视）Projection：会有近大远小的现象
区别：正交对应平行线条还是平行的，透视对应平行线条延长后会相交。是否有近大远小的现象。

正交投影是假设把相机拿到无限远，越远，物体的近处和远处的区别越不明显。

Orthographic（正交） Projection

相机按标准摆放位置。

假设把Z给扔掉，则’E’和‘■’都挤在了xy平面，再缩小范围，将图片缩放到$[-1,1{]}^2$矩形上。

正交投影的正式操作：

1. 首先定义一个空间中的立方体$[l,r]\times [b,t]\times [f,n]$，定义立方体的左右在x轴的哪一部分范围，下上在y轴的哪一部分范围，前后在z轴的哪一部分范围。
   因为右手坐标系，观察方向是沿着-Z方向，所以远坐标f的z值比近坐标n的z值更小。而OPENGL是左手坐标系，所以他的远坐标f的z值比近坐标n的z值更大。
2. 将该立方体映射到正则立方体（规范、标准立方体）$[-1,1{]}^3$上。先将定义的立方体的中心移动到原点，然后将立方体xyz轴拉成[-1,1]的范围。
   

矩阵表示变换矩阵：（依旧是先平移到原点，再缩放）

Perspective（透视）Projection

应用的最广泛的投影。
平行线不再平行：


强调：$(x,y,z,1)$与$(kx,ky,kz,k),k\ne 0$表示的是同一个点$(x,y,z,1)$。那么$(xz,yz,z^2,z),z\ne 0$也表示的是$(x,y,z,1)$。

透视的远平面更大。

锥体定义方式：
从摄像机出发看向某个区域，假设看到的是近平面n，则为近平面定义一个高度和宽度，宽高比Aspect ratio=width/height。
垂直可视角度Vertical Field of View，角度越大，所看到的范围大，角度越小，所看到的范围远。
水平可视角度可由垂直可视角度与宽高比得出。


所以正常情况下定义一个视锥，只需要定义宽高比和垂直可视角度，其他可以自动转化到定义一个正交投影区域的远近左右上下的操作。

透视操作：
先把远平面f“挤成”和近平面n一样，即将锥体变成柱体，这样就从透视变成了正交。注意以下需要遵循的规则：

• 近平面n永远不变，远平面f的z值不变
• 远平面f的中心点不变

然后就按照正交投影的操作进行。

挤压的详细步骤：
侧视图：

挤压后的坐标，同时乘z后依旧是那个坐标：

矩阵表示挤压：


将坐标与$M_{persp->ortho}$矩阵相乘后：
① 在近平面(z轴坐标为n)上的任意一点$\left(\begin{array}{c}x\\ y\\ n\\ 1\end{array}\right)$不会发生任何变化。
即：

对于矩阵第三行可列方程：

即$$An+B=n^2\text{\hspace{1em}(1)}$$
② 在远平面(z轴坐标为f)上的任意一点$\left(\begin{array}{c}x\\ y\\ f\\ 1\end{array}\right)$它的z坐标f不会发生任何变化。
f平面的中点变换后坐标不变：

(1)(2)联立，解得：$A=n+f,B=-nf$
故透视变正交矩阵：
$M_{persp->ortho}=\left(\begin{array}{cccc}n& 0& 0& 0\\ 0& n& 0& 0\\ 0& 0& n+f& -nf\\ 0& 0& 1& 0\end{array}\right)$
透视矩阵：