Games101笔记——Lecture4:Transformation Cont.

Lecture4:Transformation Cont.

• 这节课比较困难！
• 对于上节课的补充
  • 要旋转-θ角度怎么办？
  • 实际上就是做了旋转θ角度的转置
  • 而实际上也应该是旋转θ角度的逆
  • 所以得到旋转矩阵的逆等于旋转矩阵的转置
    
• 今日内容·
  • 继续3D变换
  • 观测变换
    • 视图变换
    • 两种投影变换（正交&透视）

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3D变换

• 先线性变换再平移
  
• 绕某一固定轴旋转
  
  • 绕y轴旋转右上左下两个sin值与其他两个相反
    • 因为z叉乘x，可以得到y
• 3D旋转
  • 绕任意轴的旋转可以写成绕三个轴的旋转的组合
  • 引入欧拉角的概念，并证明其合理性
    
• 罗德里格斯旋转公式
  
  • 这一公式的推导见附件
• 涉及3D旋转，有四元数这一概念，其引入更多是为了旋转与旋转之间的插值。

Viewing transformation

View / Camera Transformation

• 什么是视图变换？
  • 思考一下怎么拍一张照片：MPV三步
    
• 怎么做视图变换？
  • 如何确定一个相机的摆放？
    • 相机位置
    • 视线方向
    • 向上方向
      
  • 移动物体和移动相机可以造成一样的效果
  • 约定俗成，相机在原点，向-z看，向上方向为y
    
  • 如何把相机放到标准位置？
    
  • 上图是思路，写成矩阵形式：
    
  • 先平移、再旋转，同时在旋转的时候利用旋转矩阵逆矩阵和转置矩阵相同的性质
  • 视图变换小总结
    

Projection Transformation

• 两种投影方式：正交和透视
  

Orthographic Transformation

• 简单的理解方式：
  • 相机还是老样子三件事
  • 单纯丢掉 Z 坐标 （之后讲用深度缓冲区分前后）
  • scale到[-1,1]平方的矩形上
• 方便且正式的做法
  • 定义一个[-1,1]三次方的立方体，把任意空间中的长方体映射成这样一个正方体 ，特殊地，z值上远小于近，因为我没沿着-z方向看（最后视口变换还会拉伸回来，所以不用考虑物体最后会扭曲地展现）
  • 把正交投影写成数学形式：
    
  • 实际上OpenGL采用右手系

Perspective Transformation

• 准备推导
  
• 透视投影的理解
  
  • “挤捏 ”
  • 近、远平面永远不变
  • 中心点永远不变
• 对于y值
  
• x与y同理，z不知道
  
• 推导各行的各项，还差第三行
  
• 利用近远平面的z值都不会发生变化
  
  • 乘n的这一步并不是为了构造n平方，而是为了满足上上图的第1、3、4项。由上图我们可知只需求A,B两值
  • 再利用远平面上的原点（任意一点也可）
    
• 最后解出来A和B
  
  • 那么对于中点的一点呢，思考题
    • 更靠近远平面f，代入算一下就知道咯
    • 用Mpersp->ortho(x y (n+f)/2 1)T,得到的结果为(nx ny 1/2(n^2+f2) (n+f)/2)T,进行齐次坐标变换,都除以(n+f)/2，得到(2nx/(n+f) 2ny/(n+f) (n^2+f2)/(n+f) 1)T，然后把(n^2+f2)/(n+f)与(n+f)/2进行比较，两个相减，得到(n-f)^{2/2(n+f)，(n-f)}2>0,(n+f)<0,所以结果<0,z变小了，被推向远的平面。摘自课程作业论坛