计算机图形学GAMES101Lecture04 变换（模型，视图，投影）

PPT链接：https://sites.cs.ucsb.edu/~lingqi/teaching/resources/GAMES101_Lecture_04.pdf

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• 三维旋转（用简单的旋转描述复杂的旋转）

公式的含义是：任何一个三维的旋转可以等价于分别绕x,y,z轴旋转α、β、Γ的角度（这三个角又被称为欧拉角）

想象成一部飞机可以绕三个轴旋转：

把任意一个旋转写成矩阵的公式：（分成XYZ三个轴的旋转）

定义了旋转方向向量n（默认起点为原点）和旋转角度α

如何证明：

既然旋转方向向量的起点为原点，如何能绕任意轴（起点不在原点）旋转呢？

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