linux添加udev规则-串口为例

最新推荐文章于 2022-09-20 14:29:35 发布
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分类专栏： ros基本操作说明 文章标签： 自动驾驶
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本文档旨在解决RPLIDAR和Autolabor小车插入USB时串口号频繁变化的问题。通过学习和应用udev规则，创建了一个名为usb_device.rules的文件，将特定USB设备的串口号绑定，确保设备插入后能自动识别，避免了每次启动前手动更改程序和赋予串口权限的繁琐步骤。
摘要由CSDN通过智能技术生成

linux下的串口号绑定

0 写本教程的初衷

由于RPLIADR与autolabor小车插入时经常在ttyUSB0，1,2中来回改变，因此需要分别将其串口号绑定写死，省得每次启动前都需要查阅autolabor与RPLIDAR是属于哪个串口号，需要不断的在程序中来回进行变更，并且每次启动前还需要sudo chmod 777 /dev/ttyUSB*赋予串口读写权限，实在太麻烦了。
基于以上原因，学习了linux下串口号绑定教程

1 查看相应的usb端口信息

lsusb

在这里插入图片描述
udev的规则
RPLIDAR插入us串口后的端口信息如下：
ID 10c4:ea60 表示usb设备的ID(这个ID由芯片制造商设置，可以唯一表示该设备)
10c4 usb_device_descriptor.idVendor
ea60 usb_device_descriptor.idProduct
autolabor插入us串口后的端口信息如下：
ID 067b:2303 表示usb设备的ID(这个ID由芯片制造商设置，可以唯一表示该设备)
067b usb_device_descriptor.idVendor
2303 usb_device_descriptor.idProduct
后期只要插入这两个设备，无论插入的是哪个usb串

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普通用户(非root) 在Linux下使用串口的权限设置
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如果你使用Linux比较长时间了，那你就知道，在对待设备文件这块，Linux改变了几次策略。在Linux早期，设备文件仅仅是是一些带有适当的属性集的普通文件，它由mknod命令创建，文件存放在/dev目录下。后来，采用了devfs,一个基于内核的动态设备文件系统，他首次出现在2.3.46 内核中。Mandrake，Gentoo等Linux分发版本采用了这种方式。de
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