GNSS/INS数据集——SmartPNT-POS

简介

武汉大学朱锋老师团队在kaggle开源了一组GNSS/INS数据集——SmartPNT-POS，有GNSS基准值和流动站的观测数据，做PPP所需的精密产品，IMU数据以及用IE后处理的参考结果。数据非常丰富：有30组，车载、机载和船载的数据都有，有的还有多个GNSS接收机（有的是零基线）。

细节

（1）.imr格式的imu数据用数据集中提供的程序“ReadIMR.cpp”提取出来后，数据的坐标系是IMU右前上坐标系；
（2）数据集中IE解算的参考结果“XXX_GroundTruth.txt”中的姿态是载体系（右前上）的姿态；
（3）车载数据中没有记录imu到车后轮的杆臂；
（4）IE解算的参考结果文件中“X-LL”、“Y-LL”和"Z-LL”是以基准站为原点在ENU坐标系下的基线长度。

参考

[1] F. Zhu, X. Chen, Q. Cai and X. Zhang, “A Large-Scale Diverse GNSS/SINS Dataset: Construction, Publication, and Application,” in IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, vol. 73, pp. 1-13, 2024, Art no. 8509713, doi: 10.1109/TIM.2024.3488156.