ORB-SLAM2的ROS下的RGBD例程&System文件

这是楼主自己的毕设需要看的文件，所以写一下自己的阅读心得，哈哈哈发现有问题提出来大家一起解决
ORB-SLAM2将自己编写的源文件封装成API库文件，使用ORB::SLAM2为命名空间

1. 编译的节点文件ros_rgbd.cc

主要作用：

1. 初始化SLAM系统，声明与定义消息回调函数——回调函数的主要作用：将ROS机制中的消息转换为OPENCV格式下的Mat（ROS::cv_bridge)，在将图片矩阵传递给局部跟踪线程(Track)

// 声明类（图像收集类）
class ImageGrabber
{
   
public:
    ImageGrabber(ORB_SLAM2::System* pSLAM):mpSLAM(pSLAM){
   }  //构造函数的申明与定义（申明一个指针）——C++函数后面跟：表示赋值

    void GrabRGBD(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msgRGB,const sensor_msgs::ImageConstPtr& msgD); //ROS中的消息机制——&设置引用参数，在局部变量的变化会引起实参的变化

    ORB_SLAM2::System* mpSLAM;  //函数成员变量,初始化SLAM系统
};

//消息回调函数
// 定义消息回调函数（输入为两个消息常量）
// 将消息转换为opencv下的矩阵类型
// 传入消息常量
void ImageGrabber::GrabRGBD(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msgRGB,const sensor_msgs::ImageConstPtr& msgD) //引用参数
{
   
    // Copy the ros image message to cv::Mat.利用CV：bridge连接不同的数据类型
    cv_bridge::CvImageConstPtr cv_ptrRGB;   //将sonsor::message转换为cv::message
    try
    {
   
        cv_ptrRGB = cv_bridge::toCvShare(msgRGB);   // 函数返回cv状态下的常量值（返回封装后的一个类）
    }
    catch (cv_bridge::Exception& e) //很少以直接变量传送入函数中
    {
   
        ROS_ERROR("cv_bridge exception: %s", e.what());
        return;
    }

    cv_bridge::CvImageConstPtr cv_ptrD;
    try
    {
   
        cv_ptrD = cv_bridge::toCvShare(msgD);
    }
    catch (cv_bridge::Exception& e)
    {
   
        ROS_ERROR("cv_bridge exception: %s", e.what());
        return;
    }
    
    //开始进入跟踪线程
    mpSLAM->TrackRGBD(cv_ptrRGB->image,cv_ptrD->image