orbslam2 ROS下RGBD实验记录(一) ubuntu16.04 下ROS配置安装

为了进行orbslam2 ROS下RGBD下的实验，需要首先安装ros环境。

ROS kinetic官网： http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

1. 配置Ubuntu的资源库："restricted"，"universe"和"multiverse"。 一般情况是不用配置的 ，参考下图红色框部分。

如果没有配置，可以参考Ubuntu官网： 点击打开链接

2. 设置Ubuntu的sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'  

3. 设置key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116  

如果无法连接上述服务器，可以尝试hkp://pgp.mit.edu:80或者hkp://keyserver.ubuntu.com:80

4. 更新package

sudo apt-get update  

5. 安装ROS kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full  

安装完可以查看可用的package：

apt-cache search ros-kinetic  

6. 初始化rosdep

在使用ROS之前必须要初始化rosdep

sudo rosdep init  

rosdep update  

7. 配置环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc  

source ~/.bashrc  

8. 安装building package的依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential  

9. 测试ROS安装成功

1) 打开Termial，输入以下命令，初始化ROS环境：

roscore  

2) 打开新的Termial，输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node  

3) 打开新的Termial，输入以下命令，可以在Termial中通过方向键控制小乌龟的移动：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key  

4) 打开新的Termial，输入以下命令，弹出新的窗口查看ROS节点信息：

rosrun rqt_graph rqt_graph  

上述指令执行完毕之后， ROS也就安装完成了。 当然， 紧接着还需要建立自己的工作空间。 执行下述代码：

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src

catkin_init_workspace

cd ..

catkin_make

参考链接： https://blog.csdn.net/softimite_zifeng/article/details/78632211