TX2安装ROS Melodic

TX2安装ROS Melodic

首先
TX2上已经完成刷机安装Ubuntu18，可以参考博文
https://blog.csdn.net/wgqabc/article/details/112698859
直接安装编译好的软件包比从源码编译安装更加高效，这也是我们在ubuntu上的首选安装方式。

添加 sources.list
设置你的电脑可以从packages.ros.org 接收软件
sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

添加 keys
sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

安装
首先，确保你的软件包索引是最新的：
sudo apt update
在ROS中，有很多不同的库和工具。ROS提供了四种默认的配置来帮助使用者开始。也可以单独安装ROS包。
桌面完整版（推荐）： 包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
桌面版安装: 包含ROS、rqt、rviz以及通用机器人函数库。
sudo apt install ros-melodic-desktop
基础版安装: (简版)包含ROS核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库，无GUI工具。
sudo apt install ros-melodic-ros-base
单个软件包安装:你也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）:
sudo apt install ros-melodic-PACKAGE
例如：
sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping
要查找可用软件包，请运行：
apt search ros-melodic

环境配置

如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便很多：
echo “source /opt/ros/melodic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
如果你安装有多个ROS版本, ~/.bashrc必须只能 source 你当前使用版本所对应的 setup.bash。
如果你只想改变当前终端下的环境变量，可以执行以下命令：
source /opt/ros/melodic/setup.bash
如果你使用 zsh，替换其中的 bash， 你可以用以下命令来设置你的shell:
echo “source /opt/ros/melodic/setup.zsh” >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

安装非常常用的插件

到目前为止，你已经安装了运行核心ROS包所需的内容。为了创建和管理自己的ROS工作区，有各种各样的工具和需求分别分布。例如：rosinstall是一个经常使用的命令行工具，它使你能够轻松地从一个命令下载许多ROS包的源树。
要安装这个工具和其他构建ROS包的依赖项，请运行:
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
好，到这里，所有安装就都完事啦。 为了保险，重启一下，测试一下ROS。
export | grep ROS
查看ROS相关环境变量是否设置成功。

到现在，ros是安装完了，但是还不能使用。需要先进行初始化。
初始化 rosdep

在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。
sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
这步安装现在是报错的，打开终端，编辑hosts文件
sudo gedit /etc/hosts
在最后一行添加
199.232.68.133 raw.githubusercontent.com
保存后再运行上面语句就不会出错了
rosdep update

创建catkin 工作空间

下面我们开始创建一个catkin 工作空间：
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
即使这个工作空间是空的（在’src’目录中没有任何软件包，只有一个CMakeLists.txt链接文件），你依然可以编译它：
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
catkin_make命令在catkin 工作空间中是一个非常方便的工具。如果你查看一下当前目录应该能看到’build’和’devel’这两个文件夹。在’devel’文件夹里面你可以看到几个setup.*sh文件。source这些文件中的任何一个都可以将当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层，想了解更多请参考catkin文档。接下来首先source一下新生成的setup.*sh文件：
$ source devel/setup.bash
要想保证工作空间已配置正确需确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含你的工作空间目录，采用以下命令查看：
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
显示为：/catkin_ws/src:/opt/ros/melodic/share
到此你的工作环境已经搭建完成
建议把工作空间添加到bash中，以后使用方便
echo "source /home/用户名/catkin_ws/devel/setup.bash " >> ~/.bashrc
这里用户名改成你登录的用户名

创建一个catkin程序包

首先切换到之前通过创建catkin工作空间教程创建的catkin工作空间中的src目录下：
#You should have created this in the Creating a Workspace Tutorial
$ cd ~/catkin_ws/src
现在使用catkin_create_pkg命令来创建一个名为’beginner_tutorials’的新程序包，这个程序包依赖于std_msgs、roscpp和rospy：
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
这将会创建一个名为beginner_tutorials的文件夹，这个文件夹里面包含一个package.xml文件和一个CMakeLists.txt文件，这两个文件都已经自动包含了部分你在执行catkin_create_pkg命令时提供的信息。
catkin_create_pkg命令会要求你输入package_name，如果有需要你还可以在后面添加一些需要依赖的其它程序包：
#This is an example, do not try to run this
#catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

一些会用到的包
ROS Melodic相关的依赖
sudo apt-get install
python-pip python3-vcstool python3-pyqt4
pyqt5-dev-tools
libbluetooth-dev libspnav-dev
pyqt4-dev-tools libcwiid-dev
cmake gcc g++ qt4-qmake libqt4-dev
libusb-dev libftdi-dev
python3-defusedxml python3-vcstool
ros-melodic-octomap-msgs
ros-melodic-joy
ros-melodic-geodesy
ros-melodic-octomap-ros
ros-melodic-control-toolbox
ros-melodic-pluginlib
ros-melodic-trajectory-msgs
ros-melodic-control-msgs
ros-melodic-std-srvs
ros-melodic-nodelet
ros-melodic-urdf
ros-melodic-rviz
ros-melodic-kdl-conversions
ros-melodic-eigen-conversions
ros-melodic-tf2-sensor-msgs
ros-melodic-pcl-ros
ros-melodic-navigation
安装Python包
sudo pip install gym
sudo apt-get install python-skimage
sudo pip install h5py
pip install tensorflow-gpu (if you have a gpu if not then just pip install tensorflow)