BEVSegFormer：任意摄像头配置的BEV语义分割方法demo

最新推荐文章于 2024-07-26 07:01:31 发布
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分类专栏： 自动驾驶 计算机视觉 文章标签： 语义分割 车道线检测 计算机视觉 transformer 自动驾驶
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41590635/article/details/124543438
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BEVSegFormer：任意摄像头配置的BEV语义分割方法

分享一篇分割方向的近期新工作BEVSegFormer，文章作者是小汤在纽劢科技Nullmax 实习期间的同事。

BEV（鸟瞰图）下的语义分割是自动驾驶中一项十分重要的任务。尽管已经吸引了大量的研究投入，灵活处理车辆上安装的任意相机配置（单个或多个摄像头），仍旧是一个不小的挑战。为此，提出了基于Transformer的BEV语义分割方法，可面向任意配置的相机进行BEV语义分割。

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StrongerTang
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专栏目录
BEVSegFormer
bestrivern的博客
03-30 4640
Introduction 现在很多BEV的工作都是怎么做的呢，有如下几种方式： 传统方法。在iamge空间做分割，然后将它变换到BEV空间，通过IPM变换，这种方法依赖与精准的内参和外参。这种方法是基于当前情况做的视角变换，当出现遮挡或者远距离的时候就会不准 深度学习的方法，lift-splat-shoot[1]通过诸逐像素点的深度估计完成image视角到BEV视角的变换，但使用深度估计增加了view变换过程的复杂性，故而一些方法[2]和[3]通过MLP和FC层本来学习这种image空间到BEV空间的
《BEVSegFormer：Bird’s Eye View Semantic Segmentation From Arbitrary Camera Rigs》论文笔记
m_buddy的博客
09-16 420
介绍：这篇文章构建bev特征是将bev grid作为query通过transformer完成的，同样为了减少计算量也使用了deformable attention操作。不过有一点是跟别的方法不一样的，那就是这篇文章的方法完全没有使用任何相机标定信息，全是通过数据驱动参数学习的形式，但是这样带来的问题是收敛速度会比较慢一点。此外，对于CNN网络部分使用self-deformable attention实现特征优化，以生成表达能力更好的bev特征。
SegFormer模型
橘猫的博客
06-21 1030
SegFormer的编码器是分层结构的Transformer，每一层处理不同的特征尺度，从而捕获多尺度特征。SegFormer是一个用于图像语义分割的深度学习模型，它结合了Transformer架构的优势和高效的卷积神经网络（CNN）特性。SegFormer在语义分割任务中表现出色，主要因为其在建模长距离依赖关系和提取多尺度特征方面的优越性。SegFormer的解码器部分采用多层感知机（MLP）来处理从编码器得到的多尺度特征，并生成最终的分割结果。
BEVSegFormer：一个来自任意摄像头的BEV语义分割方法
qq_41590635的博客
05-02 2511
今天给大家分享一篇小汤前同事在分割方向的近期新工作BEVSegFormer，论文已经上传在arXiv上，完整题目是"BEVSegFormer: Bird’s Eye View Semantic Segmentation From Arbitrary Camera Rigs"。 论文链接：https://arxiv.org/abs/2203.04050。 文章作者除了“Zhangjie Fu”小汤不认识之外，其他都是我在纽劢科技Nullmax 实习期间的同事。 关于纽劢科技的介绍可以看下面文章：（点击进入）
BEVSegFormer---BEV的语义分割
lovely_yoshino的博客
05-23 5608
0. 简介 在阅读了近些年的前视的工作后，发现现在以特斯拉为首的BEV纯视觉语义分割方法目前也越来收到关注，并吸引了大量的研究工作，但是灵活的，不依赖内外参的任意位置安装单个或多个摄像头仍然是一个挑战，而Nullmax就提出了《BEVSegFormer: Bird’s Eye View Semantic Segmentation From Arbitrary Camera Rigs》以用来解决这个问题目前代码还未开源，而另一个BEVFormer团队说22年6月开源，正在持续观望中：https://githu
BEV语义分割新SOTA！CoBEVT
CV_Autobot的博客
07-25 1598
点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取arXiv论文“CoBEVT: Cooperative Bird’s Eye View Semantic Segmentation with Sparse Transformers“，22年7月上传，几个美国大学工作。BEV地图理解方面大多基于基于智体的摄像机系统，难以处理复杂交通场景中的遮挡和检测远处的目...
论文阅读_BEVSegFormer
谢彦的技术博客
06-04 251
BEVSegFormer: 基于任意相机的鸟瞰图语义分割
Cam2BEV:考虑到多个车载摄像头的图像，TensorFlow实现用于计算语义分割的鸟瞰图（BEV）图像
05-22
一种Sim2Real深度学习方法，用于将图像从多个车载摄像头转换为鸟瞰视图中的语义分割图像（ ， ） ， 和 摘要—准确的环境感知对于自动驾驶至关重要。 当使用单眼相机时，环境中元素的距离估计带来了重大挑战。 将...
"任意摄像机鸟瞰图的语义分割算法：BEVSegFormer
在本文中，我们提出了BEVSegFormer，一个有效的转换为基础的方法BEV语义分割从任意相机钻机。具体来说，我们的方法首先编码图像特征从任意相机，eras与共享的骨干。这些图像特征，然后增强的可变形的
双目摄像头 三维坐标 python_uNetXST：将多个车载摄像头转换为鸟瞰图语义分割图像...
weixin_39889544的博客
11-23 420
作者：Longway来源：3D视觉工坊公众号链接：uNetXST：将多个车载摄像头转换为鸟瞰图语义分割图像 项目地址：https://github.com/ika-rwth-aachen/Cam2BEV论文地址：https://arxiv.org/pdf/2005.04078.pdf概述准确的环境感知对于自动驾驶来说是非常重要的，当用单目摄像头时，环境中的距离估计是一个很大的挑战。当摄像机视角转换...
点云语义分割可视化样例数据
05-09
三维点云语义分割可视化样例数据，配套介绍请参考：https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124669623，含数据和python源码，以及三维点云学习系列材料。
吊打BEVFormer！全任务SOTA！GaussianBeV：3D GS杀入BEV分割！
最新发布
3D视觉工坊
07-26 218
鸟瞰图（BeV）表示法广泛用于从多视图相机图像中进行3D感知。它允许将来自不同相机的特征合并到公共空间中，为3D场景提供统一的表示。关键组件是视图转换器，它将图像视图转换为鸟瞰图。然而，基于几何或交叉注意力的实际视图转换方法并未提供场景的足够详细表示，因为它们对3D空间进行了子采样，这对于建模环境的精细结构而言并非最优。在本文中，我们提出了GaussianBeV，这是一种通过将场景用一组位于3D空间中并定向的3D高斯分布进行精细表示，从而将图像特征转换为鸟瞰图的新方法。
论文阅读：BEVSegFormer: Bird’s Eye View Semantic Segmentation FromArbitrary Camera Rigs
qq_53086461的博客
11-30 753
鸟瞰图 (BEV) 中的语义分割是自动驾驶的重要任务。同时引入tansformer机制。
视觉BEV语义分割模型 Simple-BEV: What Really Matters for Multi-Sensor BEV Perception?
10点43的博客
12-18 2249
本文介绍一篇简单的BEV语义分割模型，这篇文章出彩的是，分析了哪些因素对BEV语义分割影响比较大，此外还分析了如何更好使用Radar数据提高感知性能。
SegFormer的环境配置包括Windows和Linux系统（超级详细）
于笨笨的博客
09-13 1397
SegFormer环境配置
SegFormer
stdleohao的博客
05-14 5405
取消位置编码，使用简单的解码器
SegFormer环境配置过程分享
durant07的博客
05-28 262
CUDA下载地址：https://developer.nvidia.com/cuda-11-0-1-download-archive。源码下载地址：https://github.com/NVlabs/SegFormer?image_demo.py如下，需手动修改文件路径，直接在pycharm点运行。配置一整天，踩了一些坑。现运行成功，与大家分享。
[论文] SegFormer
Ression的博客
08-12 1169
我们介绍的 SegFormer 是一个简单、高效但功能强大的语义分割框架，它将 Transformers 与轻量级多层感知器 (MLP) 解码器结合在一起。SegFormer 有两个吸引人的特点：1) SegFormer包含一个可以输出多尺度信息的transformer编码器（没有使用position embedding，避免了position插值）；当测试分辨率与训练分辨率不同时，插值会导致性能下降。2) SegFormer 避免了复杂的解码器。
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