1.李亚普诺夫意义上的稳定
平衡工作点,施加扰动后初始偏差还在
内,输出不超过
数学描述
2.渐进稳定
初始条件存在偏差,但是最终会回到平衡点
3.正定和半正定
,n*1列向量均为实数
正定
半正定V(x)>=0
正定函数能够抽象的看做一个系统中存储的总能量
4.李亚普诺夫第二法(直接法)
基本思想:总能量连续地减小,平衡状态时会衰减到最小值则渐进稳定
优点:无求解非线性方程和近似线性化
李亚普诺夫意义下的稳定
渐近稳定负定
5.例子
6.注意点
当V(x)选取不当的时候,可能导致系统不是渐近稳定,稳定条件充分不必要