非线性自适应控制预备知识

qq_41639903

已于 2023-12-19 16:21:59 修改

阅读量314

点赞数 9

文章标签：算法 matlab

于 2023-12-17 22:01:36 首次发布

版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41639903/article/details/135050332

版权

本文探讨了李亚普诺夫意义上的稳定，包括平衡工作点的定义、渐进稳定与正定半正定的概念，以及李亚普诺夫第二法的应用。着重介绍了如何通过能量衰减确保系统渐近稳定，同时提到了选取Lyapunov函数时需注意的问题。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1.李亚普诺夫意义上的稳定

平衡工作点 $x_{e}$ ,施加扰动后初始偏差还在 $S(\delta )$ 内，输出不超过 $S(\varepsilon )$

数学描述 $\forall \varepsilon >0,\exists \delta>0,any \; initial \; state\; satisfy \left \| x_{0}-x_{e} \right \|\leq \delta;\left \| x(t) -x_{e}\right \|\leqslant \varepsilon(t\geq 0)$

2.渐进稳定

初始条件存在偏差，但是最终会回到 $x_{e}$ 平衡点

$\lim\limits_{t\to \infty }\left \| x(t)-x_{e} \right \|=0$

3.正定和半正定

$D\in R^{n}$ ,n*1列向量均为实数

$\left\{\begin{matrix} V(x) \; as\; continous & & \\ V(0)=0 & & \\ V(x)>0 & x\in D,x\neq 0 & \end{matrix}\right.$ 正定

半正定V(x)>=0

正定函数能够抽象的看做一个系统中存储的总能量

4.李亚普诺夫第二法（直接法）

基本思想：总能量连续地减小，平衡状态时会衰减到最小值则渐进稳定

优点：无求解非线性方程和近似线性化

李亚普诺夫意义下的稳定

$\left\{\begin{matrix} V(x) \; as\; continous & & \\ V(0)=0 & & \\ V(x)>0 & x\in D,x\neq 0 & & \\\dot{V}(x)\leq 0& \end{matrix}\right.$

渐近稳定 $\dot{V}(x)< 0$ 负定

5.例子

6.注意点

当V（x）选取不当的时候，可能导致系统不是渐近稳定，稳定条件充分不必要

关注

9
点赞
踩
10

收藏

觉得还不错? 一键收藏
0
评论
非线性自适应控制预备知识

当V（x）选取不当的时候，可能导致系统不是渐近稳定，稳定条件充分不必要。基本思想：总能量连续地减小，平衡状态时会衰减到最小值则渐进稳定。正定函数能够抽象的看做一个系统中存储的总能量。初始条件存在偏差，但是最终会回到。优点：无求解非线性方程和近似线性化。4.李亚普诺夫第二法（直接法）1.李亚普诺夫意义上的稳定。,施加扰动后初始偏差还在。,n*1列向量均为实数。李亚普诺夫意义下的稳定。半正定V(x)>=0。
复制链接

扫一扫

qq_41639903 CSDN认证博客专家 CSDN认证企业博客

码龄7年

13: 原创

61万+: 周排名

16万+: 总排名

6835: 访问

: 等级

281: 积分

66: 粉丝

117: 获赞

4: 评论

108: 收藏

私信

关注

热门文章

分类专栏

DSP28335 与 CCS 1篇

最新评论

毕业论文-公式编号右对齐，公式居中
CSDN-Ada助手: 恭喜您写了这么有技术含量的博客！能够掌握公式编号右对齐，公式居中这样的技能真的很厉害。希望您能够继续保持创作的热情，不断分享自己的学习心得和经验。或许下一步可以考虑分享一些实际案例或者应用场景，让读者更加深入地了解这些技术的实际运用。期待您更多的精彩内容！
滑模控制（鲁棒控制）
CSDN-Ada助手: 恭喜你在博客上发布了关于滑模控制（鲁棒控制）的内容！这是一个非常有趣且深奥的话题，我对你的持续创作表示赞赏。希望你能继续分享更多关于控制理论方面的知识，或许可以考虑深入探讨一些实际案例或者应用场景，这样可以让读者更好地理解和应用这些理论知识。期待你的下一篇博客！
0基础非线性自适应控制器Simulink建模
CSDN-Ada助手: 恭喜您发布了新的博客！0基础非线性自适应控制器Simulink建模听起来非常有趣和挑战性。希望您能继续分享您的学习和实践经验，或许可以考虑添加一些案例分析或者实际应用的内容，让读者更好地理解和应用这些知识。期待您的下一篇文章！加油！
s函数基础
CSDN-Ada助手: 恭喜作者发布了“s函数基础”这篇博客，内容很有深度，对读者来说肯定会有很大帮助。不过，我想提出一个建议，希望能在下一篇博客中加入更多实际案例或者更多的实践操作，这样读者会更容易理解和接受。希望作者能继续保持创作的热情，期待更多好内容的发布！

最新文章

目录

评论

被折叠的条评论为什么被折叠?

到【灌水乐园】发言

查看更多评论

添加红包

成就一亿技术人!

hope_wisdom

发出的红包

实付元

使用余额支付

点击重新获取

扫码支付

钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。