滑膜控制基础理论

最新推荐文章于 2024-09-06 10:38:06 发布

qq_41639903

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滑膜函数 $s(t)=ce(t)+\dot{e(t)}$ ,赫尔维兹条件c>0,当t->无穷，e->0,特征根实部为负数

$s=ce+\dot{e}=0$

跟踪误差和微分值

$e(t)=x_{1d}-x_{1}$ $\dot{e(t)}=\dot{x_{1d}}-\dot{x_{1}}$

$\dot{s(t)}=c\dot{e(t)}+\ddot{e(t)}$

lyapunov函数

$\left\{\begin{matrix} V=\frac{1}{2} s^2\geq 0& \\ \dot{V}=s\dot{s} \leq 0& \end{matrix}\right.$

1.滑模面特性 $\left\{\begin{matrix} e<0 & \dot{e}>0\\ e>0 & \dot{e}<0 \end{matrix}\right.$ 可以使得轨迹到达圆点，e=0, $\dot{e}=0,x_{1}->x_{1d}$ ,速度也能达到要求，现在问题是，相轨迹上的其他点怎么能够移动到滑模面上，选择趋近率

2.趋近率

3.例子（非线性弹簧）

$e_{1}=x_{1d}-x_{1}$

$\dot{e_{1}}=\dot{x_{1d}}-x_{2}$

滑膜控制器

$s(t)=ce(t)+\dot{e(t)}$

$\dot{s}=c\dot{e}+e=c(x_{1d}-x_{2})+(\ddot{x_{1d}}-\dot{x_{2}})\\=c(x_{1d}-x_{2})+(\ddot{x_{1d}}+\frac{k}{m}x_{1}^{3}-\frac{u}{m})$

取指数趋近率

$\dot{s}=-\varepsilon sgn(s)-ps,\varepsilon >0,p>0$

$c(x_{1d}-x_{2})+(\ddot{x_{1d}}+\frac{k}{m}x_{1}^{3}-\frac{u}{m})=-\varepsilon sgn(s)-ps$

得到滑模控制器

$u=m(\varepsilon sgn(s)+ps+c(\dot{x_{1d}}-x_{2})+\ddot{x_{1d}}+\frac{k}{m}x_{1}^3)$

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滑膜控制基础理论

速度也能达到要求，现在问题是，相轨迹上的其他点怎么能够移动到滑模面上，选择趋近率。,赫尔维兹条件c>0,当t->无穷，e->0,特征根实部为负数。可以使得轨迹到达圆点，e=0,3.例子（非线性弹簧）lyapunov函数。
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