滑膜函数,赫尔维兹条件c>0,当t->无穷,e->0,特征根实部为负数
跟踪误差和微分值
lyapunov函数
1.滑模面特性
可以使得轨迹到达圆点,e=0,
,速度也能达到要求,现在问题是,相轨迹上的其他点怎么能够移动到滑模面上,选择趋近率
2.趋近率
3.例子(非线性弹簧)
滑膜控制器
取指数趋近率
得到滑模控制器
滑膜函数,赫尔维兹条件c>0,当t->无穷,e->0,特征根实部为负数
跟踪误差和微分值
lyapunov函数
1.滑模面特性
可以使得轨迹到达圆点,e=0,
,速度也能达到要求,现在问题是,相轨迹上的其他点怎么能够移动到滑模面上,选择趋近率
2.趋近率
3.例子(非线性弹簧)
滑膜控制器
取指数趋近率
得到滑模控制器