看了正点原子的zynq系列的Linux开发指南（pdf和视频均有），因此从最简单的程序开始。
驱动程序开发：（第四期视频）
学习驱动程序编写之前，要先学习uboot，kernel等内容(操作系统)：（第三期视频）
参考文章：
【Linux驱动】字符设备驱动模板（一）—— 驱动模块加载测试-CSDN博客
Linux驱动开发分为三种：
- 字符驱动：不定长的字符传输
- 块驱动：存储设备（定长字符传输）
- 网络驱动
一种设备可以是上述一种或多种类型。如USB的wifi模块，就不只是网络驱动。
比较难，且比较多的是第一种，字符驱动。
因此，跟着视频一起来学习吧。
- 字符驱动
- 新建.c文件，打开并编写程序。
驱动设备需要入口和出口函数：
module_init(); //驱动模块入口
module_exit(); //驱动模块出口
- 新建Makefile文件
KERN_DIR为kernel源码的目录。
运行make build
- Failed
可能的原因：没有交叉工具编译；前期环境配置没弄好（见正点原子第三期视频）
ARCH CROSSSOMPILE：arm_genueabihf_...
- 后来先设置了patalinux（每个终端都要配置） ，就成功了：
进入petalinux安装目录：source setting.sh
make编译成功了，生成了.ko可执行文件：
SSH连接开发板，把.ko放到开发板ubuntu中，modprobe命令加载驱动
不止是要把chrdevbase.ko放到/lib/modules/4.14.55-fmsh20230801/目录下，还要把linux内核源码目录下生成的modules.builtin和modules.order也放到该路径下。
其中，4.14.55-fmsh20230801是kernel版本，输入uname -r即可查看。
modprobe和rmmod不报错了，但是没有打印printk。
printk打印无输出是的解决方法_printk没有输出-CSDN博客
MobaXterm连接的话仍然没有printk输出，但是：
VMware下的ubuntu通过串口连接，则有printk。
P.S 我用的软件是VScode，安装方式如下：
安装插件：
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