220g格斗机器人建造日志(0) —— 脑洞

        偶然在某站上看到cityturbo的220g桌面级格斗机器人比赛，挺有意思的样子。而且就在上海。恍然间觉得，好像格斗机器人离自己也并不遥远，触手可及。基本都是3D打印的结构，入手难度好像也不太高。于是就寻思着要不也弄一台来玩玩？控制电路可以自己做，反正现在能白嫖的地方也多，然后结构可以找某宝打印，遥控器手上也有现成的。顶天了也就220g，还不如1个3508重的一个小玩意，能有多麻烦呢。（flag++）

         于是找了建造规则来看。虽然感觉规则里面还有一些漏洞以及不明确的地方，但也不是所有的空子都想钻，其中一条挺有意思，足式机器人，或者使用二自由度机械臂作为主武器的机器人，可以拿到额外的重量奖励。

1. 重量限制

最大重量为220克，不设最低重量。非动能武器攻击类型（指不使用电机传动介质高速旋转击打对手造成伤害的类型），可获得重量加成，最大重量为240克。比赛时，技术裁判测量的重量是唯一有效重量，任何在其他机构或场所测量的重量都不具有效力。

使用机械臂（两个或者两个自由度以上）作为主武器或具有平衡、多足结构则总重为315克重量。

         如果做足式机器人，即使有315g的重量，也绝对不够做多自由度的腿，甚至每条腿1个独立的自由度都很难，只能用连杆做出类似联动的腿，那样和轮式机器人的差别不大。没啥兴趣（而且也不太会设计）。但是2自由度机械臂这个就简单了，不就是个云台吗，有了当年被二自由度电磁炮毒打的经历之后，再弄一个类似的东西应该不在话下了。只不过重量上没那么宽裕了，当时用的是2个舵机，分别控制偏航和俯仰，在一个轴承，几个金属片支架，一套算下来估计有接近1公斤，还有dt35，炮管，线圈，一大套控制系统；这次只有300多g，还要分给不同的部件，行驶系统，外壳，电池，武器电机，这些都是很吃重量的。尤其是电机的重量，基本没办法扣的。需要在设计阶段就仔细规划。

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        2020年，应该是新BB第一台500磅足式机器人chomp横空出世，武器使用旋转云台凿击臂，底盘是液压驱动6足结构，每条腿看样子至少有3个自由度。

中间貌似是个云台电机来控制上层旋转的。

        这个云台的设计感觉很巧妙，战术就是龟在场地中间，用中间的云台保持360°攻击的能力。别人绕侧的速度肯定跟不上自传，再加上凿击武器的攻击距离，所以理想情况下咸鱼王不管对上谁都能保持很大优势。而且看比赛的时候，咸鱼王的云台没有旋转角度的限制，可以连续旋转，估计要么用的导电滑环，要么就是上下层独立控制。但足式的运动方式，还是液压驱动的三自由度6足，严重限制了这个设计的发挥。多出来的一个自由度应该能更好地配合机器人整体的行动的。考虑到咸鱼王一开始就是个炫技大于实用的机子，这么搞倒也情有可原。

        后来了解到，bb历史上还有一台著名的举升机器人tazbot，也是旋转云台+举升臂的设计。但tazbot用的是轮式结构。整车4个自由度，比大部分格斗机器人都要多。因此操控上并不容易，即使是老唐也不是一开始就能把tazbot开的行云流水的。

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        220g这么大的量级，考虑到器件的功率密度，完全可以做的更进一步，比如 把tazbot和咸鱼王结合起来，用300g的重量做一个举升凿击机器人。

        底盘常规4轮驱动，中间闭环电机+齿轮减速驱动上层云台，云台上放一个大功率舵机驱动机械臂，由于舵机可以很方便的控制角度，因此举升和凿击的切换就能做到恰到好处，一边举升一边凿击，想想都刺激。要是tazbot也有这功能，当时对上biohazard也不至于全程被动挨打了。

        本来还想着上下两层直接用两套独立的控制系统，这样上层的旋转就可以不受限制。后来想想完全没必要，因为上面就一舵机，单独配一套驱动过于浪费重量。而且上下两层总要通信的，不可能毫无约束。于是规划下来整车的控制系统就只有底盘上1个，上层舵机一排线连下来。底盘上装陀螺仪感知角度，这样可以大大简化操作，底盘的两个自由度交给遥控器的摇杆就行。上层依靠电机编码器确定角度，同样可以通过遥控器上的旋钮来控制。武器的触发刚好可以给摇杆上的开关。4个自由度一根摇杆+1个旋钮解决。

        而且这么一来，独立控制的底盘还能起到舵轮的作用，让底盘即使只有2个自由度也可以全向移动。普通车不好这么干的原因在于，武器跟底盘直连，车身转向意味着武器无法始终面对敌人，容易把侧面和屁股暴露。而有了云台的设计，上层云台可以独立控制，车身旋转多少角度，用云台旋转补偿掉就好了，完全可以做到车身走位而武器始终指向对方。妈妈再也不用担心自己被绕侧了。

        大体的方案就这么定了下来。接下来就是打开某宝，AD，SW，百度，确定方案可行度了。

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        按照计算，举升臂最长20cm，目标是220g左右的机器人，因此举升舵机需要大越10kgcm的扭矩，同时至少200rpm已完成凿击动作。这样的要求，某些高速舵机完全可以做到的。当然这样的舵机不会便宜就是了。

        最重要的武器环节get。

        然后是云台旋转结构。之前做电赛的时候用的云台是舵机或者云台电机直驱。想了半天终于放弃，主要是内部空间容不下。云台电机如果是那种带驱动的，都得大几百，实在划不来。终于还是采用了之前设计的舵轮结构，使用内啮合齿轮配带编码器的普通n20电机。当时选这个方案的时候也没太大的把握，主要是担心齿轮配合不好。万一到时候齿轮没咬合住，整个方案就废了。

        使用非动能武器的一点好处就是电池可以不用太大。整场比赛3分钟下来也耗不了多少电，同时电池的放电倍率也可以比较低。即使按几个行驶电机1A，电控系统1A，舵机堵转2A计算，峰值电流也不过4A，150mAh，20c的电池足够了。这样的话一块电池才10g，一下子省掉不少重量。如果这么小的电池用来带旋转武器，无刷电机全开估计一分钟就没了。

        完成主要器件的大致选型之后，剩下的就是画图画图画图画图改图改图改图改图……不停循环。有些图前前后后改了十几遍，因为方案也是在不停的改，不停否定，重来。而且这玩意对机电配合要求极高，经常AD和SW一起开，每个软件里面都是好几张图。反正挺累的。之前也没设计过这么复杂的玩意，都是画一些简单的结构件。基本上都是边画边学。反正这么多图画下来，感觉比之前画光剑的时候已经熟练多了。

        总之一句话，自己开的脑洞，哭着也要填完。

        就是不知道之前一直鸽在那里的一大堆东西 要到啥时候才能腾出手来做了。。。