SLAM中为啥要用李群李代数?

最新推荐文章于 2022-09-30 16:08:00 发布
最新推荐文章于 2022-09-30 16:08:00 发布
阅读量309 收藏 1
点赞数
分类专栏： SLAM SLAM超坑 文章标签： slam
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41663016/article/details/123449966
版权
博客内容强调在SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）编程中，不必过于纠结中间过程，建议直接使用特定公式，避免使用Sophus库进行李群李代数计算。重点在于实践中的简便方法。
摘要由CSDN通过智能技术生成

归根结底是要推出\frac{\partial (Rp)}{\partial \phi} = -(Rp)^{\land}.

不要纠结于这个结果的中间过程, SLAM编程的时候直接用这个公式,基本上都没用过求李群李代数的Sophus, 切记切记.

虾眠不觉晓,
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 1
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
学习SLAM-为啥需要李群与李代数？.zip
06-06
学习SLAM-为啥需要李群与李代数，李群李代数讲解，内含自动驾驶完整学习资料
李群、李代数在SLAM中的应用
不要当真！
05-03 2125
李群、李代数在SLAM中的应用 以VINS_MONO为例子
李群李代数及其slam应用
豆皮卷香菜
03-18 647
文章目录参考文献slam十四讲内容概括 参考文献 【1】slam十四讲 【2】barfoot state estimation这本书 【3】Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter 【4】预积分北航博士讲解 slam十四讲内容概括 看了slam十四讲课程，总结一下。 （1）描述空间旋转的方法：旋转矩阵，旋转向量，欧拉角，四元数等 （2）当我们进行估计或优化时，面对的是一个关于空间旋转的目标函数，我们需要求导数。所以需要一种比较好的表达 （
SLAM中的李群和李代数
最新发布
qq_44711190的博客
09-30 864
群 定义 群(Group)是一种集合加上一种运算的代数结构，记作(A,⋅)。其中A代表集合，⋅是定义在该集合上的二元运算。那么，如果这个运算满足以下几个条件，则称G=(A,⋅)为群 封闭性 结合律 幺元 逆 李群的定义 李群是指具有光滑连续性质的群 特殊正交群 特殊正交群SO(n) 也就是所谓的旋转矩阵群，其中SO(2)和SO(3)最为常见。正式的记法是： \[SO(n)=\{R∈\R_{n...
为什么我们在SLAM中需要李群、李代数
weixin_39718268的博客
09-03 781
为什么我们在SLAM中需要李群、李代数SLAM中不需要李群、李代数，我说的。李群、李代数初现 SLAM中不需要李群、李代数，我说的。 作为一个数学专业却很惭愧没有学过李群的人，最近对《SLAM十四讲》进行了一些学习。截至动笔写该文位置，博主本人仍未好好研究过李群。所以，如果下文的观点、论证如果出现了错误，也请懂行的各位直接指出，对于错误的地方，博主一定会火速修改。 回到本节题目，显而易见，我的观点就是SLAM不需要李群、李代数！至少，在高翔大大的书里前8章的内容并不需要他们(为什么？因为毕竟我才堪堪看完这么
【视觉SLAM十四讲】李群与李代数.pdf
08-27
这篇内容主要涉及了群论和李代数的基础知识，这些概念在SLAM算法中有着重要的应用。 首先，群是一种基本的数学结构，用于描述对象之间的运算。群的定义包括四个关键性质：封闭性、结合律、存在幺元和存在逆元。以...
视觉SLAM_05_李群与李代数基础
01-30
**视觉SLAM_05_李群与李代数基础** 在计算机视觉和机器人学领域，Simultaneous Localization And Mapping（SLAM）是一项关键技术，它允许机器人在未知环境中同时定位自身并构建环境地图。本资料主要探讨了SLAM中的...
高翔SLAM14讲第三讲_李群李代数1
08-03
总之，李群和李代数提供了一套数学工具，用于处理SLAM中的旋转和平移变换，使我们能够更有效地解决姿态估计问题，特别是在进行连续优化和无约束估计时。这些概念在现代机器人学和计算机视觉中扮演着至关重要的角色。
高翔的slam课程（3）李群与李代数
帆大头不愁下雨的博客
03-12 1238
● 李群李代数的作用是用来为SLAM算法中平移以及旋转来求导数的为什么需要用他们呢？因为我们的变换矩阵以及旋转矩阵都是矩阵啊，他们的差值不可以用 R'=R+△R来表述，那么更不能用f（x）-f（x'）除以时间来计算导数啦●群的定义：   三维正交群    特殊欧氏群引出群的定义：群是一种集合以及一种运算引出的结构，当运算为乘法（·），并且满足封结幺逆性质的称为群幺元一般又称为单位元 a0 即为原地...
SLAM中的李群与李代数
abunwpu的博客
03-09 1029
群 群是一些数据，并有特定的运算方式，通俗点，元素集合加上代数运算，使得集合中任意两个元素经过运算后形成的第三个元素仍然在这个集合里面。 群必须满足四种公理：封闭性（closure），结合性（associtivity）, 单位元（identity，也叫幺元），逆元（invertibility）。》》》》》凤姐咬你 李群 李群除了满足上述四个公理，还需要满足其他公理，例如不可交换。 李群是具有微分流...
视觉SLAM中的李群&李代数基础
weixin_33849215的博客
04-07 412
前言 在做SLAM研究的时候，会涉及到对旋转矩阵求导的问题。这时候需要使用矩阵李群的知识，将旋转或者变换等矩阵李群形式，映射到李代数上求解。本文主要涉及两个特殊矩阵李群：特殊正交群（special orthogonal group）SO(3)，表示旋转；特殊欧几里得群（special Euclidean group）SE(3)，表示位姿。 1 群的定义 群（G...
从零开始一起学习SLAM（7）为啥需要李群与李代数？
YuYunTan的专栏
11-08 560
文章目录为啥需要李代数？李群怎么理解？李代数是李群的亲戚吗？反对称矩阵是啥？指数映射如何计算呢？李群李代数之间的指数对数映射关系李代数推导   此文发于公众号：计算机视觉life。   原文链接：从零开始一起学习SLAM | 为啥需要李群与李代数？   很多刚刚接触SLAM的小伙伴在看到李群和李代数这部分的时候，都有点蒙蒙哒，感觉突然到了另外一个世界，很多都不自觉的跳过了，但是这里必须强调一点，这...
李群与李代数的理解
qq_40464599的博客
08-19 1700
1、 为什么要引出李代数？ 因为在求解相机的状态估计是变换矩阵T是要被估计的量。 一般的思路寻优最小值的话就需要对T求导。变换矩阵不会求导，所以引入了李群和李代数，李代数对应李群的正切空间，它描述了李群局部的导数。 2、李代数的反对称阵如何理解？ 反对称阵主对角线均为0，等式左边第2行第1列位置的元素，是矩阵A元素a12转置后到了位置a21，等式右边原来a21变成了 -a21，所以其实对于矩阵A，元素a12 = -a21，所以用一个元素及其负...
大师兄！SLAM 为什么需要李群与李代数？
洪流之源
10-25 8574
from https://mp.weixin.qq.com/s/sVjy9kr-8qc9W9VN78JoDQ 作者 · electech6 来源 · 计算机视觉life 编辑 · Tony     很多刚刚接触SLAM的小伙伴在看到李群和李代数这部分的时候，都有点蒙蒙哒，感觉突然到了另外一个世界，很多都不自觉的跳过了，但是这里必须强调一点，这部分在后续SLAM的学习中其实是非常重要的...
从零开始一起学习SLAM | 为啥需要李群与李代数？
weixin_34306446的博客
10-22 491
很多刚刚接触SLAM的小伙伴在看到李群和李代数这部分的时候，都有点蒙蒙哒，感觉突然到了另外一个世界，很多都不自觉的跳过了，但是这里必须强调一点，这部分在后续SLAM的学习中其实是非常重要的基础，不信你看看大神们的论文就知道啦。 关于李群李代数，其实高翔的《视觉SLAM十四讲》里推导什么的挺清楚了，本文就在高博的基础上用比较容易理解的语言讲述一下重点。 首...
理解slam位姿中李群李代数(一)
面向玄学编程的博客
05-19 1293
参考： 1.https://mecademic.com/resources/Euler-angles/Euler-angles.html 2.Overcoming Singularity of Euler Angles in Robot Pose Estimation using Axis Rotation 3.Representing Attitude: Euler Angles, Uni...
SLAM中相机位姿求解（李群李代数）
热门推荐
A_cainiao_A
07-12 1万+
前言slam中一个关键问题之一就是求解相机的位姿，人们找了很多以相机位姿为变量的误差函数，比如光度误差，重投影误差，3D几何误差等等，希望使得误差最小，进而求得比较准确的相机位姿。举一个重投影例子： T∗=min12∑i=0n||ui−1siKTPi||2(1) T^* = min \frac{1}{2} \sum_{i=0}^n || u_i - \frac{1}{s_i}KTP_i||^2 \
3D刚体运动与李群李代数关系解析-计算机视觉中的应用
"这篇资料是关于李群与李代数在计算机视觉中的应用，特别是3D刚体运动表示和SLAM问题的讨论。由王京在2016年整理的笔记，经过多次修订和完善，详细介绍了相关概念和数学关系。" 在计算机视觉领域，李群和李代数是...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值