ROS机器人 入门笔记分享

环境：Ubuntu 16.04LTS

ROS:kinetic

三行命令搞定Ubuntu 16.04下安装VMware Tools！！！！！！！！

第一行命令：

sudo apt-get upgrade

第二行命令：

sudo apt-get install open-vm-tools-desktop -y

第三行命令：

sudo reboot

一、ROS kinetic安装与启动
1、设置安装源
 

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2 、设置keys

 sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

3 、安装

sudo apt-get update

 

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

4 、初始化

sudo rosdep init

 

rosdep update

5 、设置环境变量

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

 

source ~/.bashrc

6 、安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7、故障排除-ROS环境测试

export | grep ROS  

检查ROS_DISTRO="kinetic"已经ROS_PACKAGE_PATH变量是否正确

二、ROS功能包
1、rospack ,用于获取一个功能包的信息
2、roscd,用于切换ROS目录

roscd turtlesim

  /opt/ros/kinetic/share/turtlesim
  不切换目录下输入指令

rosls turtlesim

  cmake  images  msg  package.xml  srv
3、查看清单，输入以下指令

roscd turtlesim

 

cat package.xml

4、rospack find 功能包

rospack find turtlesim

5、$ rospack list | less  //功能包名称和它们的路径。
6、

rospack list-names | grep turtle 

//单独列出4个名字含有turtle 的功能包
三、ROS节点与ROS节点管理器
 节点;执行某些动作的进程，实际上就是一个软件模块。
 节点功能：软件功能、注册连接到ROS节点服务器上、和ROS网络中其他节点通信的功能、能够发布并被订阅。
 ROS节点的创建：终端、python、C++
 
 主题：有些节点能够给其它节点提供信息，比如摄像头信息。这样的节点就是所谓的发布信息节点，这些信息能被其他接收。这些信息交主题（topic）

 节点管理器：通常是小的，能够同时在多个系统运行的独立程序。 节点-节点管理器（ROS Master）-节点   （TCP）
 使用roscode 调用ROS Master ，用来执行roscode 命令的终端窗口要一直处于运行之中
rosnode list 列出运行的节点。

四、Turtlesim-第一个ROS机器人模拟程序
1、roscore 启动ROS Master    第一个终端
2、rosrun [package name][executable name] 格式

  rosrun turtlesim turtlesim_node   第二个终端
3、rosrun turtlesim turtle_teleop_key 第三个终端

/turtlesim 节点的主题和消息
主题：rostopic list 
主题类型：rostopic type [topic name]
      rostopic type turtle1/color_sensor
消息格式：rosmsg show [topic type]
      rosmsg show turtlesim/Color
参数服务器;rostopic echo [topic name]  ->Ctrl+C
rosservice list 参考服务列表
rosservice info /spawn  查看服务列表具体某个使用，例如spawn
rosservice call spawn 2 2 0.2 ""  绘制第二个小海龟，给定x,y，thera,不给定名字。会返回turtle2
在终端中输入rqt_plot,导入x,y轴，可以在键盘控制窗口控制小海龟的一点，在plot可以看到x,y轴的变化。