1 安装Vscode
2 安装插件
3.创建ROS工作环境
命令如下:
$ mkdir -p ~/project/src
$ cd ~/project/src
$ catkin_init_workspace
$ cd …
$ catkin_make
4.配置环境变量
命令如下
$ vi ~/.bashrc
在打开的文件中输入下列路径即可
source ~/project/devel/setup.bash
$ source devel/setup.bash
5.安装Clang-Format
sudo apt-get install clang-format
然后在vscode中打开设置,搜索editor.formatOnSave,打勾。如下图所示。
6.安装图标
在vscode中安装图标插件。然后按“ Ctrl + Shift + P”,然后键入“activate icons”将其激活。
6.打开文件夹
(1)首先在终端中运行code打开VScode,然后打开上面建好的project文件夹
(2)右键单击src,选择Create Catkin Package,Package命名为learning_topic
确定后,开始添加依赖。
std_msgs roscpp rospy
7.配置c_cpp_properties.json
按住crtl+shift+p,输入c/c++,打开第一个
在project中打开终端,并执行
$ catkin_make -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=Yes
修改后的c_cpp_properties.json如下
{
"configurations": [
{
"browse": {
"databaseFilename": "",
"limitSymbolsToIncludedHeaders": true
},
"includePath": [
"/opt/ros/noetic/include/**",
"/home/pkp/catkin_ws/src/learning_communication/include/**",
"/usr/include/**"
],
"name": "ROS",
"intelliSenseMode": "gcc-x64",
"compilerPath": "/usr/bin/gcc",
"cStandard": "gnu18",
"cppStandard": "gnu++14",
"compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"
}
],
"version": 4
}
8.配置task.json
修改后的task.json如下
{
"version": "2.0.0",
"tasks": [
{
"label": "catkin_make", //代表提示的描述性信息
"type": "shell", //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令,如果是process代表作为一个进程来运行
"command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
"args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀,可以写在这里,比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
"group": {"kind":"build","isDefault":true},
"presentation": {
"reveal": "always"//可选always或者silence,代表是否输出信息
},
"problemMatcher": "$msCompile"
},
]
}
按住ctrl+shift+B就可以开始编译了