Vscode配置Ros

1 安装Vscode
2 安装插件


3.创建ROS工作环境
命令如下：
$ mkdir -p ~/project/src
$ cd ~/project/src
$ catkin_init_workspace
$ cd …
$ catkin_make
4.配置环境变量
命令如下

$ vi ~/.bashrc

在打开的文件中输入下列路径即可
source ~/project/devel/setup.bash

$ source devel/setup.bash 

5.安装Clang-Format

sudo apt-get install clang-format

然后在vscode中打开设置，搜索editor.formatOnSave，打勾。如下图所示。

6.安装图标
在vscode中安装图标插件。然后按“ Ctrl + Shift + P”，然后键入“activate icons”将其激活。

6.打开文件夹
（1）首先在终端中运行code打开VScode，然后打开上面建好的project文件夹
（2）右键单击src，选择Create Catkin Package，Package命名为learning_topic

确定后，开始添加依赖。
std_msgs roscpp rospy

7.配置c_cpp_properties.json
按住crtl+shift+p，输入c/c++，打开第一个

在project中打开终端，并执行

$ catkin_make -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=Yes

修改后的c_cpp_properties.json如下

{
    "configurations": [
        {
            "browse": {
                "databaseFilename": "",
                "limitSymbolsToIncludedHeaders": true
            },
            "includePath": [
                "/opt/ros/noetic/include/**",
                "/home/pkp/catkin_ws/src/learning_communication/include/**",
                "/usr/include/**"
            ],
            "name": "ROS",
            "intelliSenseMode": "gcc-x64",
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "gnu18",
            "cppStandard": "gnu++14",
            "compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"
        }
    ],
    "version": 4
}

8.配置task.json
修改后的task.json如下

{
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        },
    ]
}

按住ctrl+shift+B就可以开始编译了